第1章　智能汽車及其域控制器技術概述 001
1.1　智能汽車概念及相關技術 002
1.2　智能汽車域控制器背景 002
1.3　汽車電子電氣架構歷史發(fā)展進程 003
1.4　域控制器特點 006
1.5　域控制器的重要技術 007
1.5.1　CI/CD 開發(fā) 008
1.5.2　汽車安全標準 010
1.5.3　面向服務架構（SOA） 010
1.5.4　AutoSAR 架構 011
1.5.5　虛擬化技術 012
1.5.6　云計算編排Kubernetes 組件介紹 013
1.5.7　云計算概覽 016

第2章　智能汽車域控制器的分類與核心需求 019
2.1　域控制器出現原因 020
2.2　域控制器分類 022
2.2.1　動力域（安全） 025
2.2.2　底盤域（車輛運動） 026
2.2.3　座艙域（娛樂 信息） 026
2.2.4　自動駕駛域（輔助駕駛） 027
2.2.5　車身域（車身電子） 029
2.3　域控制器的核心需求 031
2.4　域控制器優(yōu)點 035
2.5　域控制器各域未來發(fā)展趨勢 036

第3章　域控制器的硬件架構與設計 040
3.1　域控制器集成化架構的背景 042
3.2　域控制器硬件 044
3.2.1　汽車傳感器技術概述 044
3.2.2　超聲波傳感器 046
3.2.3　毫米波雷達 048
3.2.4　激光雷達 050
3.2.5　視覺傳感器 053
3.2.6　GPS/DR 組合定位技術介紹 058
3.2.7　慣性測量單元（IMU）結構原理與應用 058
3.2.8　4D 毫米波雷達 060
3.2.9　執(zhí)行器 065
3.2.10　運算器（CPU/GPU） 066
3.3　域控制器硬件架構 071

第4章　域控制器的軟件架構與設計 074
4.1　域控制器的主要軟件 075
4.2　自動駕駛域控制器軟件架構 086
4.2.1　硬件抽象層——Hypervisor 與BSP 087
4.2.2　操作系統標準與 OS 內核 089
4.3　汽車安全 092
4.3.1　汽車安全領域 092
4.3.2　CI/CD（持續(xù)集成、持續(xù)交付和持續(xù)部署） 100

第5章　車載SOA——面向服務架構 115
5.1　SOA 概述 116
5.1.1　車載SOA 國內外應用現狀 117
5.1.2　車載SOA 應用優(yōu)勢 118
5.1.3　車載SOA 發(fā)展趨勢 120
5.1.4　車載SOA 與EEA 的關系 120
5.1.5　面向服務架構的汽車軟件及開發(fā)方法 122
5.2　SOA 技術相關協議 134

第6章　基于云管端的跨域協同方式 144
6.1　智能汽車自動駕駛系統 145
6.1.1　環(huán)境感知 146
6.1.2　建圖 146
6.1.3　路徑規(guī)劃 148
6.1.4　智能汽車地圖 156
6.2　智能汽車相關算法 163

參考文獻 165