本書是牛頓一生中重要的科學(xué)著作, 也是經(jīng)典力學(xué)的集大成之作。在牛頓之前, 天體運(yùn)動(dòng)和地上運(yùn)動(dòng)是被分開來(lái)考慮的。伽利略提出了運(yùn)動(dòng)的相對(duì)性, 運(yùn)動(dòng)的合成和自由落體的法則, 笛卡爾討論了慣性原理的動(dòng)量守恒法則; 開普勒提出了行星運(yùn)動(dòng)三定律。牛頓的主要工作是將天體和地上的運(yùn)動(dòng)研究成果統(tǒng)一起來(lái), 并從數(shù)學(xué)上給予適當(dāng)?shù)淖C明。本書給出了著名的牛頓運(yùn)動(dòng)三大定律以及引力和距離的平方反比關(guān)系, 構(gòu)建了一個(gè)完整的經(jīng)典力學(xué)體系。全書是按照幾何學(xué)的形式以一種公理化的體系寫成的。在科學(xué)史和思想史上, 本書都具有極其重要的位置。