前 言
第 1 章　KUKA 工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)概述 1
1.1 KUKA 工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)組成 1
1.1.1　工業(yè)機(jī)器人概述1
1.1.2 KUKA 工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)工作站 3
1.2 KUKA 工業(yè)機(jī)器人6
1.2.1 KUKA 工業(yè)機(jī)器人本體 7
1.2.2 KUKA 工業(yè)機(jī)器人控制柜8
1.2.3　手持式編程器..8
1.3 KUKA 工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)控制系統(tǒng) 9
1.3.1　西門(mén)子 S7-1200 PLC 及其擴(kuò)展模塊 10
1.3.2 KTP700 觸摸屏11
1.3.3 V90 伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)11
1.3.4　其他輔助元器件11
1.4 KUKA 工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)? 11
第 2 章　KUKA 工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的硬件連接 13
2.1　實(shí)訓(xùn)平臺(tái)核心元器件的硬件連接 13
2.1.1 KUKA 工業(yè)機(jī)器人硬件連接13
2.1.2　西門(mén)子 S7-1200 PLC 相關(guān)模塊的硬件連接 15
2.1.3　伺服驅(qū)動(dòng)器硬件連接 18
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目一　實(shí)訓(xùn)平臺(tái)核心元器件硬件連接20
2.2　實(shí)訓(xùn)平臺(tái)外圍器件硬件連接.25
2.2.1　傳感器硬件連接25
2.2.2　中間繼電器硬件連接32
2.2.3　直流電動(dòng)機(jī)硬件連接33
2.2.4　氣動(dòng)元件硬件連接34
2.2.5　供電及安全電路硬件連接35
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目二　實(shí)訓(xùn)平臺(tái)外圍器件硬件安裝和調(diào)試36
2.3　實(shí)訓(xùn)平臺(tái)安全上電前檢查 47
2.3.1　安全上電基本原則48
2.3.2　安全上電注意事項(xiàng)48
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目三　實(shí)訓(xùn)平臺(tái)安全上電 48
第３章　西門(mén)子 S7-1200 PLC 控制基礎(chǔ) 52
3.1 TIA V15.1 的安裝 52
3.2　西門(mén)子 S7-1200 PLC 硬件組態(tài) 58
3.2.1　西門(mén)子 S7-1200 PLC 模塊概述 58
3.2.2 TIA 博途軟件 62
3.2.3　設(shè)備組態(tài)64
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目四　實(shí)訓(xùn)平臺(tái)控制模塊識(shí)讀及組態(tài) 70
3.3 LAD 編程基礎(chǔ)74
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目五　編寫(xiě)三色指示燈 PLC 控制程序 76
3.4 HMI 觸摸屏畫(huà)面組態(tài)77
3.4.1 HMI 變量77
3.4.2 HMI 畫(huà)面創(chuàng)建與組態(tài) 79
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目六　三色指示燈控制的畫(huà)面組態(tài)編程83
3.5　傳送帶輸送單元的自動(dòng)控制.86
3.5.1　相關(guān)編程指令86
3.5.2　測(cè)試相關(guān)輸入輸出信號(hào)90
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目七　編寫(xiě)傳送帶輸送單元控制程序95
3.6 V90 伺服驅(qū)動(dòng)器組態(tài)和應(yīng)用.97
3.6.1　伺服控制原理及硬件接線97
3.6.2　使用 V-ASSIST 調(diào)試97
3.6.3　使用 TIA Portal 調(diào)試99
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目八　組態(tài) V90 伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)給定位置角度的準(zhǔn)確定位 108
第 4 章　KUKA 工業(yè)機(jī)器人硬件配置. 118
4.1 KUKA 工業(yè)機(jī)器人的安全配置118
4.1.1　工業(yè)機(jī)器人安全使用規(guī)范 118
4.1.2　安全相關(guān)裝置119
4.2 KUKA 工業(yè)機(jī)器人初次上電設(shè)置和硬件配置方法 120
4.2.1　工業(yè)機(jī)器人初次上電設(shè)置.120
4.2.2 KUKA 工業(yè)機(jī)器人硬件配置方法123
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目九　根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況對(duì) KUKA 工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行硬件配置 125
4.3 PLC 與工業(yè)機(jī)器人的以太網(wǎng)通信設(shè)置 143
4.3.1 S7-1214C 信號(hào)變量 143
4.3.2 SM1223 模塊信號(hào)變量 144
4.3.3 PROFINET 模塊信號(hào)變量 145
4.3.4　利用博途創(chuàng)建變量 145
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十　配置 PLC 與 KUKA 工業(yè)機(jī)器人的以太網(wǎng)通信 146
4.4 KUKA 工業(yè)機(jī)器人外部自動(dòng)啟動(dòng)配置 158
4.4.1　配置 CELL.SRC 158
4.4.2　配置外部自動(dòng)運(yùn)行輸入端.160
4.4.3　配置外部自動(dòng)運(yùn)行的輸出端 162
4.4.4　外部自動(dòng)運(yùn)行信號(hào)啟動(dòng)步驟 164
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十一　配置外部自動(dòng)啟動(dòng)參數(shù)并編寫(xiě) PLC 控制程序 165
第 5 章　KUKA 工業(yè)機(jī)器人基本操作和編程 172
5.1 KUKA 工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作 172
5.1.1　工業(yè)機(jī)器人基本操作 172
5.1.2　示教器常用界面及操作 174
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十二　工業(yè)機(jī)器人正常關(guān)機(jī) 177
5.2 KUKA 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系設(shè)置 179
5.2.1　工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系 179
5.2.2　工業(yè)機(jī)器人的移動(dòng) 197
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十三　設(shè)置繪圖工作站工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系 199
5.3 KUKA 工業(yè)機(jī)器人程序的創(chuàng)建201
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十四　創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人程序 206
5.4 KUKA 工業(yè)機(jī)器人備份與還原209
5.4.1　備份工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù) 210
5.4.2　還原工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù) 212
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十五　用 U 盤(pán)備份現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)機(jī)器人程序和工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)并還原 216
第 6 章　KUKA 工業(yè)機(jī)器人繪圖工作站 224
6.1　單一圖形軌跡繪圖編程 224
6.1.1　動(dòng)作指令 224
6.1.2　程序執(zhí)行 226
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十六　完成矩形和圓形的繪圖編程與調(diào)試 228
6.2　重復(fù)圖形軌跡繪圖編程 241
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十七　重復(fù)圖形繪圖編程242
6.3　多樣圖形軌跡繪圖編程 251
6.3.1　子程序調(diào)用 251
6.3.2　多樣圖形軌跡繪圖程序 256
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十八　多樣圖形軌跡繪圖編程257
第 7 章　KUKA 工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站 272
7.1　單輸送任務(wù)碼垛編程與調(diào)試 272
7.1.1　變量的聲明 .272
7.1.2　工業(yè)機(jī)器人流程控制指令 280
7.1.3　碼垛工作站組成..282
7.1.4 I/O 信號(hào)配置表 283
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十九　完成單輸送任務(wù)碼垛編程與調(diào)試 284
7.2　雙輸送任務(wù)碼垛編程與調(diào)試 301
7.2.1　硬件組成 301
7.2.2 I/O 信號(hào)配置表 302
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目二十　完成雙輸送任務(wù)碼垛編程與調(diào)試 302
第 8 章　KUKA 工業(yè)機(jī)器人裝配工作站 309
8.1　單工件裝配任務(wù)編程 309
8.1.1　裝配工作站概述 309
8.1.2　中斷編程 311
8.1.3 I/O 信號(hào)配置表 313
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目二十一　完成單工件裝配任務(wù)的編程 314
8.2　多工件裝配任務(wù)編程 321
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目二十二　完成多工件裝配任務(wù)的編程 321
第 9 章　KUKA 工業(yè)機(jī)器人噴涂工作站 325
9.1　單面噴涂編程 325
9.1.1　噴涂工作站組成 325
9.1.2　控制要求 326
9.1.3 I/O 信號(hào)配置表 326
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目二十三　完成單面噴涂的編程326
9.2　多面噴涂編程 346
9.2.1　控制要求 346
9.2.2 I/O 信號(hào)配置表 346
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目二十四　完成多面噴涂的編程347
參考文獻(xiàn)353