前言
第1章緒論1
1.1智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)概述1
1.1.1智能交通系統(tǒng)1
1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)2
1.1.3智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)的三維發(fā)展架構(gòu)2
1.1.4智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)的發(fā)展方向4
1.1.5智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)的技術(shù)分類5
1.1.6智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)的技術(shù)特點及影響7
1.1.7智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)9
1.2車聯(lián)網(wǎng)12
1.2.1車聯(lián)網(wǎng)的概念12
1.2.2車聯(lián)網(wǎng)的要素及其間的通信12
1.2.3車聯(lián)網(wǎng)的體系結(jié)構(gòu)13
1.2.4車聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展歷程和瓶頸14
1.2.5車聯(lián)網(wǎng)的關(guān)鍵技術(shù)16
第2章車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)19
2.1車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)概述19
2.1.1車載網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展歷程19
2.1.2車載總線的分類21
2.2CAN總線協(xié)議標準及性能特點25
2.2.1網(wǎng)絡(luò)參考模型25
2.2.2CAN網(wǎng)絡(luò)模型物理層28
2.2.3數(shù)據(jù)鏈路層的幀結(jié)構(gòu)31
2.2.4數(shù)據(jù)鏈路層的總線仲裁34
2.2.5數(shù)據(jù)鏈路層的位填充機制35
2.2.6CAN總線性能特點36
2.2.7典型應(yīng)用36
2.3汽車無線通信技術(shù)38
2.3.1RFID38
2.3.2WiFi38
2.3.3ZigBee39
2.3.4藍牙39
2.3.5以太網(wǎng)技術(shù)39
2.3.65G40
2.4車際網(wǎng)40
2.4.1車際網(wǎng)的概念40
2.4.2車際網(wǎng)的研究現(xiàn)狀41
2.4.3車際網(wǎng)的基本架構(gòu)41
2.4.4車載自組織網(wǎng)絡(luò)的體系結(jié)構(gòu)42
2.4.5車際網(wǎng)的功能組成44
2.4.6車際網(wǎng)的關(guān)鍵技術(shù)44
2.4.7車際網(wǎng)的關(guān)鍵特征45
2.4.8車際網(wǎng)存在的問題45
2.4.9車際網(wǎng)的關(guān)鍵應(yīng)用48
第3章環(huán)境感知技術(shù)50
3.1環(huán)境感知技術(shù)概述50
3.1.1環(huán)境感知的定義50
3.1.2環(huán)境感知的方法50
3.1.3環(huán)境感知系統(tǒng)的組成51
3.1.4環(huán)境感知傳感器的比較52
3.1.5環(huán)境感知傳感器的配置52
3.2超聲波傳感器53
3.2.1超聲波傳感器的定義53
3.2.2超聲波傳感器的特點53
3.2.3超聲波傳感器的測距原理54
3.2.4超聲波傳感器的類型54
3.2.5超聲波傳感器的主要參數(shù)55
3.2.6超聲波傳感器的應(yīng)用55
3.3毫米波雷達56
3.3.1毫米波雷達的定義56
3.3.2毫米波雷達的特點56
3.3.3毫米波雷達的類型57
3.3.4毫米波雷達的測量原理57
3.3.5毫米波雷達的目標識別流程58
3.3.6毫米波雷達的應(yīng)用59
3.3.7毫米波雷達的布置59
3.4激光雷達61
3.4.1激光雷達的定義61
3.4.2激光雷達的特點61
3.4.3激光雷達系統(tǒng)的組成61
3.4.4激光雷達的測距原理62
3.4.5激光雷達的類型63
3.4.6激光雷達的應(yīng)用64
3.5視覺傳感器66
3.5.1視覺傳感器的定義66
3.5.2視覺傳感器的特點66
3.5.3視覺傳感器的類型67
3.5.4視覺傳感器的功能68
3.5.5視覺傳感器的環(huán)境感知流程69
3.5.6視覺傳感器的應(yīng)用70
第4章車云網(wǎng)技術(shù)71
4.1車云網(wǎng)概述71
4.1.1車云網(wǎng)的概念71
4.1.2車云網(wǎng)的研究進展71
4.2車云網(wǎng)的體系架構(gòu)和劃分依據(jù)72
4.2.1車聯(lián)網(wǎng)云計算（VCC）的架構(gòu)73
4.2.2車載云網(wǎng)絡(luò)（VCN）的基本架構(gòu)75
4.3車云網(wǎng)的關(guān)鍵技術(shù)76
4.3.1大數(shù)據(jù)處理技術(shù)76
4.3.2多元數(shù)據(jù)預(yù)處理77
4.3.3云計算77
4.3.4邊緣云的信息調(diào)度78
4.4車云網(wǎng)的具體應(yīng)用80
4.5車云網(wǎng)的優(yōu)缺點和難點81
4.6車云網(wǎng)的安全需求和風(fēng)險83
4.6.1車云網(wǎng)的安全需求83
4.6.2車云網(wǎng)的安全風(fēng)險84
4.6.3車云網(wǎng)的防護對策85
第5章自動駕駛技術(shù)87
5.1自動駕駛技術(shù)概述87
5.2自動駕駛技術(shù)的發(fā)展89
5.2.1國內(nèi)外發(fā)展情況89
5.2.2自動駕駛技術(shù)存在的問題91
5.2.3自動駕駛技術(shù)的發(fā)展趨勢92
5.3自動駕駛技術(shù)的構(gòu)成93
5.3.1自動駕駛技術(shù)三大系統(tǒng)93
5.3.2自動駕駛工作原理98
5.3.3自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)99
第6章智能網(wǎng)聯(lián)汽車測評技術(shù)101
6.1測試評價流程101
6.2測試場景的構(gòu)建102
6.2.1測試場景的設(shè)計方法及要求102
6.2.2場景庫的構(gòu)建流程及要求103
6.3測試技術(shù)分類104
6.3.1虛擬仿真測試106
6.3.2封閉場地測試107
第7章智慧道路系統(tǒng)110
7.1智慧道路分級110
7.1.1按照交通基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)分類110
7.1.2按照感知—決策—控制進行分類112
7.25G時代的路側(cè)設(shè)備113
7.2.1通信基礎(chǔ)設(shè)施113
7.2.2C-V2X專用通信基礎(chǔ)設(shè)施114
7.2.3路側(cè)智能設(shè)施115
7.2.4MEC設(shè)備115
7.2.5路側(cè)氣象設(shè)備117
7.2.6路側(cè)道路環(huán)境監(jiān)測設(shè)備117
7.3提升設(shè)備覆蓋率方法論117
7.3.1投資和運營模式117
7.3.2場景化應(yīng)用模式119
7.3.3部署節(jié)奏119
7.4智慧高速合流區(qū)120
7.4.1合流區(qū)車輛控制設(shè)計框架121
7.4.2自主車輛意圖協(xié)調(diào)過程121
第8章智能車路協(xié)同系統(tǒng)124
8.1車路協(xié)同系統(tǒng)簡介124
8.2車路協(xié)同系統(tǒng)的功能和架構(gòu)126
8.2.1車路協(xié)同系統(tǒng)的功能126
8.2.2車路協(xié)同系統(tǒng)的系統(tǒng)架構(gòu)127
8.3車路協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)分析130
8.3.1智能感知技術(shù)131
8.3.2車路協(xié)同通信技術(shù)132
8.3.3智能信息處理技術(shù)134
8.3.4智能車載系統(tǒng)技術(shù)134
8.3.5智能路側(cè)系統(tǒng)技術(shù)135
8.4車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用136
8.4.1交叉口車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用136
8.4.2危險路段車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用139
8.4.3車路協(xié)同技術(shù)的應(yīng)用分析和展望140
第9章車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用142
9.1車載ITS技術(shù)應(yīng)用142
9.2先進駕駛輔助系統(tǒng)150
9.2.1改善視野類ADAS150
9.2.2預(yù)警類ADAS152
9.2.3自主控制類ADAS154
9.2.4車輛博弈換道類ADAS155
9.2.5其他類型ADAS161
9.3車載互聯(lián)技術(shù)162
參考文獻168