《機器人視覺測量與控制（第2版）》以測量與控制的角度，從視覺系統(tǒng)的構(gòu)成、標定到機器人的視覺測量與控制，系統(tǒng)闡述了機器人視覺測量與控制的基本原理與關(guān)鍵技術(shù)，并給出了機器人視覺測量與控制的應用示例。全書由5章構(gòu)成，分別為緒論、攝像機與視覺系統(tǒng)標定、視覺測量、視覺控制、視覺控制的應用。全書以串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人為主，同時兼顧了移動機器人的控制問題。
本書面向從事機器人研究和應用的科技人員，可作為機器人、計算機視覺等領(lǐng)域的科研和工程技術(shù)人員的參考書，也可作為控制科學與工程、計算機等學科研究生和高年級本科生的教材。
第1章 緒論
1.1 機器人視覺控制
1.1.1 機器人視覺的基本概念
1.1.2 機器人視覺控制的作用
1.2 機器人視覺控制的研究內(nèi)容
1.2.1 攝像機標定
1.2.2 視覺測量
1.2.3 視覺控制的結(jié)構(gòu)與算法
1.3 機器人視覺系統(tǒng)的分類
1.3.1 根據(jù)攝像機與機器人的相互位置分類
1.3.2 根據(jù)攝像機數(shù)目分類
1.3.3 根據(jù)是否自然測量分類
1.3.4 根據(jù)控制模型分類
1.4 視覺控制的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢
1.4.1 視覺系統(tǒng)標定研究進展
1.4.2 機器人的視覺測量研究進展
1.4.3 機器人的視覺控制研究進展
1.4.4 機器人視覺控制的應用現(xiàn)狀
1.4.5 機器人視覺測量與控制的發(fā)展趨勢
參考文獻
第2章 攝像機與視覺系統(tǒng)的標定
2.1 攝像機模型
2.1.1 小孔模型
2.1.2 攝像機內(nèi)參數(shù)模型
2.1.3 攝像機外參數(shù)模型
2.2 單目二維視覺測量的攝像機標定
2.3 Faugeras的攝像機標定方法
2.3.1 Faugeras攝像機標定的基本方法
2.3.2 Faugeras攝像機標定的改進方法
2.4 Tsai的攝像機標定方法
2.4.1 位姿與焦距求取
2.4.2 畸變矯正系數(shù)與焦距的精確求取
2.5 手眼標定
2.6 基于消失點的攝像機內(nèi)參數(shù)自標定
2.6.1 幾何法
2.6.2 解析法
2.7 基于運動的攝像機自標定
2.7.1 基于正交平移運動和旋轉(zhuǎn)運動的攝像機白標定
2.7.2 基于單參考點的攝像機自標定
2.8 基于運動的立體視覺系統(tǒng)自標定
2.8.1 相對測量視覺模型
2.8.2 自標定原理與過程
2.9 畸變校正與非線性模型攝像機的標定
2.9.1 基于平面靶標的非線性模型攝像機標定
2.9.2 基于平面靶標的大畸變非線性模型攝像機的標定
2.10 結(jié)構(gòu)光視覺的參數(shù)標定
2.10.1 基于立體靶標的激光平面標定
2.10.2 主動視覺法激光平面標定
2.10.3 斜平面法結(jié)構(gòu)光視覺傳感器標定
參考文獻
第3章 視覺測量
3.1 視覺測量中的約束條件
……
第4章 視覺控制
第5章 視覺控制的應用
參考文獻
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