隨著我國(guó)海洋開發(fā)與探測(cè)領(lǐng)域的擴(kuò)展，各種新型構(gòu)型結(jié)構(gòu)及相應(yīng)的動(dòng)力與控制方式不斷涌現(xiàn)，海洋作業(yè)方法和手段也不斷豐富，這些都對(duì)動(dòng)力學(xué)與控制問題的研究提出了更高的要求，推動(dòng)著船舶與海洋工程學(xué)科的不斷發(fā)展。船舶與海洋工程中的動(dòng)力學(xué)與控制問題，直接關(guān)系到運(yùn)動(dòng)、控制與作業(yè)性能的改進(jìn)。20世紀(jì)中期開始的新技術(shù)革命是多學(xué)科交叉與結(jié)合的結(jié)晶。由于交叉學(xué)科技術(shù)方興未艾，世界從來沒有像今天這樣瞬息萬變，日新月異�？梢哉f，交叉學(xué)科技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展是經(jīng)濟(jì)、社會(huì)的必然要求和結(jié)果。人才在知識(shí)結(jié)構(gòu)、能力結(jié)構(gòu)、素質(zhì)結(jié)構(gòu)方面應(yīng)具備什么樣的水準(zhǔn)，設(shè)置什么樣的課程體系和教學(xué)內(nèi)容，才能與交叉學(xué)科技術(shù)的發(fā)展要求相適應(yīng)，是人才培養(yǎng)及教材編寫需要注意的問題�；�于上述背景，本書是一本結(jié)合海洋作業(yè)領(lǐng)域理論與實(shí)踐且具有交叉學(xué)科創(chuàng)新人才培養(yǎng)特色的教材，將基本控制理論與典型海洋工程作業(yè)系統(tǒng)相結(jié)合，并結(jié)合相應(yīng)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，介紹相應(yīng)的調(diào)試、試驗(yàn)等實(shí)踐過程。全書共分為6章。第1章為緒論。第2章重點(diǎn)介紹現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)知識(shí)，包括狀態(tài)空間模型、系統(tǒng)的能控性及能觀測(cè)性、系統(tǒng)的穩(wěn)定性，以及控制系統(tǒng)的綜合與設(shè)計(jì)。第3章介紹升沉補(bǔ)償作業(yè)控制，其內(nèi)容包括升沉補(bǔ)償系統(tǒng)原理、模型建立以及控制原理、控制器設(shè)計(jì)。第4章介紹水下航行器控制，包括航行器的模型建立，并結(jié)合一種新型姿態(tài)控制方式，介紹水下航行器的控制器設(shè)計(jì)方法。第5章介紹水下作業(yè)機(jī)械臂的模型建立及控制方法，特別是考慮在存在水下干擾的情況下，機(jī)械臂控制器的設(shè)計(jì)方法。第6章介紹了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。本書由唐國(guó)元、王建軍擔(dān)任主編，可作為普通高校船舶與海洋工程專業(yè)高年級(jí)本科生、交叉學(xué)科研究生專業(yè)教材，也可供從事相關(guān)工程的技術(shù)人員參考。本書是在華中科技大學(xué)創(chuàng)新研究院以及船舶與海洋工程學(xué)院的大力支持下編寫的，并承蒙多位同行的幫助，謹(jǐn)此一并表示深切的謝意。限于編者的學(xué)識(shí)與水平，疏漏和不妥之處在所難免，敬請(qǐng)讀者批評(píng)指正。