本書除了介紹智能小車的電路設計、程序設計和微控制器系統(tǒng)設計，還涵蓋了智能小車控制的相關技術，如電機控制、舵機控制、避障、尋跡、測速、超聲測距和藍牙無線通信等。全書通過7個底層驅(qū)動實驗和5個應用實驗，將重要的知識點串連起來，使讀者可以輕松地學習嵌入式系統(tǒng)設計的相關知識和技術。凡是對智能小車系統(tǒng)設計感興趣的讀者，都可以通過本書及配套的智能小車套件，掌握一款智能小車從硬件到軟件的完整設計思路。本書也鼓勵讀者能夠青出于藍而勝于藍，在學完本書的基礎上，設計出屬于自己的智能小車。
志銘，1987-1991深圳大學電子工程系就讀無線電專業(yè)本科，2003-2006深圳大學信息工程學院就讀信號與信息處理專業(yè)研究生，獲工學碩士學位。1991年本科畢業(yè)留校任教至今，2010年被聘為副教授，2017年遴選為集成專業(yè)碩士生導師，主要研究方向是特定領域體系架構(gòu)。多年來注重實踐教學，不斷探索新工科拔尖創(chuàng)新實踐人才的培訓新方法新模式，在指導學生參加挑戰(zhàn)杯、全國大學生電子設計競賽與全國大學生集成電路創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽等學科競賽的工作中取得較好的成績。另外，在給排水遠程控制與信息采集、生命信息采集處理等交叉學科交叉應用方面也開展了一些基礎性研究與實踐，積累了一些有參考價值的原始數(shù)據(jù)。
目 錄
1 智能小車簡介 1
1.1 為什么選擇智能小車 1
1.2 為什么選擇STM32 1
1.3 智能小車系統(tǒng)簡介 2
1.4 智能小車玩法簡介 5
2 智能小車硬件電路設計 8
2.1 電源電路 8
2.2 STM32微控制器電路 9
2.3 功能模塊電路 14
3 實驗1—F103基準工程 19
3.1 實驗內(nèi)容 19
3.2 實驗原理 19
3.3 實驗步驟 25
本章任務 42
本章習題 42
4 實驗2—GPIO與蜂鳴器 43
4.1 實驗內(nèi)容 43
4.2 實驗原理 43
4.3 實驗步驟 58
本章任務 63
本章習題 64
5 實驗3—電機驅(qū)動實驗 65
5.1 實驗內(nèi)容 65
5.2 實驗原理 65
5.3 實驗步驟 83
本章任務 94
本章習題 94
6 實驗4—舵機控制實驗 95
6.1 實驗簡介 95
6.2 實驗原理 95
6.3 實驗步驟 102
本章任務 109
本章習題 109
7 實驗5—尋跡與避障實驗 110
7.3 實驗步驟 113
本章任務 118
本章習題 119
8 實驗6—超聲測距實驗 120
8.1 實驗內(nèi)容 120
8.2 實驗原理 120
8.3 實驗步驟 125
本章任務 133
本章習題 133
9 實驗7—碼盤測速實驗 134
9.1 實驗內(nèi)容 134
9.2 實驗原理 134
9.3 實驗步驟 146
本章任務 155
本章習題 155
10 實驗8—電池電壓檢測實驗 156
10.1 實驗內(nèi)容 156
10.2 實驗原理 156
10.3 實驗步驟 184
本章任務 191
本章習題 192
11 實驗9—魔術手應用實驗 193
11.1 實驗內(nèi)容 193
11.2 實驗原理 193
11.3 實驗步驟 193
本章任務 196
本章習題 196
12 實驗10—跟從應用實驗 197
12.1 實驗內(nèi)容 197
12.2 實驗原理 197
12.3 實驗步驟 197
本章任務 200
本章習題 200
13 實驗11—尋跡應用實驗 201
13.1 實驗內(nèi)容 201
13.2 實驗原理 201
13.3 實驗步驟 202
本章任務 205
本章習題 205
14 實驗12—避障應用實驗 206
14.1 實驗內(nèi)容 206
14.2 實驗原理 206
14.3 實驗步驟 207
本章任務 216
本章習題 216
15 實驗13—藍牙控制應用實驗 217
15.1 實驗內(nèi)容 217
15.2 實驗原理 217
15.3 實驗步驟 220
本章任務 232
本章習題 232
附錄A 本書配套資料包介紹 233
附錄B 智能小車系統(tǒng)PCT通信協(xié)議簡介 234
附錄C 智能小車原理圖 245
附錄D STM32F103RCT6引腳定義 249
附錄E C語言軟件設計規(guī)范
（LY-STD001—2019） 252
附錄F 智能小車尋跡賽道參考圖 259
參考文獻 260
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