本書以工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用為出發(fā)點，對工業(yè)機(jī)器人在沖床上下料、打磨、弧焊、激光焊、自動鎖螺絲、雕刻和視覺分揀行業(yè)應(yīng)用中的準(zhǔn)備工作、程序編寫及調(diào)試進(jìn)行詳細(xì)的講解與分析，使讀者了解與掌握工業(yè)機(jī)器人在這些典型應(yīng)用場景中的具體設(shè)定與調(diào)試方法，從而使讀者對工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用從軟、硬件方面都有一個全面的認(rèn)識。
本書適合從事工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用開發(fā)、調(diào)試與現(xiàn)場維護(hù)的工程師，特別是使用FANUC工業(yè)機(jī)器人的工程技術(shù)人員使用，同時可用作高職院校、培訓(xùn)學(xué)校相關(guān)專業(yè)的教材及參考書。
本選題主要具有如下特色：
1.內(nèi)容實用，案例為主：通過不同領(lǐng)域的具體案例細(xì)致講解了不同種類工業(yè)機(jī)器人的基本功能、編程及操作技巧等。
2.技術(shù)先進(jìn)，側(cè)重應(yīng)用：以應(yīng)用廣泛的新型FUNAC機(jī)器人為平臺，詳細(xì)介紹了工業(yè)機(jī)器人在沖床上下料、打磨、碼垛、弧焊、激光焊、雕刻和視覺分揀等行業(yè)中的應(yīng)用。
3.配套資源，方便學(xué)習(xí)。隨書贈送相關(guān)教學(xué)資源，全方位為讀者學(xué)習(xí)提供便利，也方便老師開展教學(xué)活動使用。
在“中國制造2025”規(guī)劃中，工業(yè)機(jī)器人是重點發(fā)展方向之一，當(dāng)前是工業(yè)機(jī)器人高速發(fā)展時期。在汽車裝配及零部件制造、機(jī)械加工、電子電氣、橡膠及塑料、食品、木材與家具制造等行業(yè)中，工業(yè)機(jī)器人已廣泛取代一線工人完成相關(guān)作業(yè)。從物料搬運、碼垛拆垛、弧焊、點焊、噴涂、自動裝配、數(shù)控加工、去毛刺、打磨、拋光等單一應(yīng)用，到復(fù)雜、復(fù)合工藝和惡劣工作環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大，核能、航空航天、醫(yī)藥、生化等高科技領(lǐng)域都在嘗試采用工業(yè)機(jī)器人實現(xiàn)高端應(yīng)用。隨著工業(yè)機(jī)器人在量和質(zhì)方面的提升，對工業(yè)機(jī)器人相關(guān)人才的需求和要求也越來越高。
工業(yè)機(jī)器人作為一種高科技集成裝備，對專業(yè)人才有著多層次的需求，主要分為研發(fā)工程師、方案設(shè)計與應(yīng)用工程師、調(diào)試工程師、操作及維護(hù)人員4個層次。對應(yīng)于專業(yè)人才層次分布，工業(yè)機(jī)器人專業(yè)人才就業(yè)方向主要分為工業(yè)機(jī)器人本體研發(fā)和生產(chǎn)企業(yè)、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商以及工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用企業(yè)。作為工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用人才培養(yǎng)的主體，職業(yè)院校應(yīng)面向更多工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商和工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用企業(yè)，培養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人調(diào)試工程師、操作及維護(hù)人員，使學(xué)生具有扎實的工業(yè)機(jī)器人理論知識基礎(chǔ)、熟練的工業(yè)機(jī)器人操作技能和豐富的工業(yè)機(jī)器人調(diào)試與維護(hù)經(jīng)驗。
本書分為8章，每章都以一個真實的機(jī)器人應(yīng)用工作站為對象，從機(jī)器人應(yīng)用的認(rèn)識、工作站的組成、關(guān)鍵參數(shù)的作用與設(shè)置到工作任務(wù)的具體實施，引領(lǐng)讀者去學(xué)習(xí)機(jī)器人的安裝、配置、編程與調(diào)試方法。本書包含了當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中最常見的沖床上下料、弧焊、激光焊接、螺柱焊接、打磨、鎖螺絲、視覺分揀，這些典型機(jī)器人應(yīng)用工作站都來自企業(yè)項目，針對教學(xué)使用做了少部分的簡化。機(jī)器人應(yīng)用工作站都力求接近企業(yè)真實生產(chǎn)場景，例如機(jī)器人沖床上下料是以天花鋁扣板沖壓為例，機(jī)器人打磨是以電視機(jī)底座焊接件打磨為例；所用到的設(shè)備也是當(dāng)前企業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用最廣泛的設(shè)備，例如麥格米特焊機(jī)、FANUC視覺系統(tǒng)等。讀者通過對機(jī)器人典型應(yīng)用的學(xué)習(xí)，能夠掌握相關(guān)知識并具備一定的實操能力。
本書面向工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用入門的讀者，要求讀者具備工業(yè)機(jī)器人基本操作與編程的能力。本書以項目教學(xué)為基本，結(jié)合“一體化”教學(xué)模式進(jìn)行開發(fā)。課程根據(jù)中高職學(xué)生的特點，寓教于做，并配套了相應(yīng)的教學(xué)資源，讀者可以通過郵箱315816179@qq.com獲取教學(xué)資源。
本書由佛山市雙精準(zhǔn)示范專業(yè)建設(shè)教材編寫組編寫，參與編寫的人員有楊紹忠、蔡康強(qiáng)、李勇文、范景能、柯煒、梁小煥、周玉萍等，本書在編寫過程中得到了佛山市南海區(qū)信息技術(shù)學(xué)校、上海景格科技有限公司、廣東泰格威機(jī)器人科技有限公司、佛山華數(shù)機(jī)器人有限公司等單位相關(guān)領(lǐng)導(dǎo)的支持和同行們的幫助，在此表示衷心的感謝。
由于編者水平有限，書中難免存在不足和疏漏之處，敬請讀者批評指正。
編者
第1章機(jī)器人上下料應(yīng)用
1.1測試沖床手動/自動運行/002
1.1.1沖床組成及工作過程/002
1.1.2機(jī)器人上下料工作站組成/005
1.1.3認(rèn)識沖床的安全注意事項/007
1.1.4沖床手動模式運行測試/010
1.1.5手動操作機(jī)器人示教器控制沖床沖壓測試(I/O測試)/011
1.2設(shè)計機(jī)器人自動上下料程序/016
1.2.1創(chuàng)建任務(wù)程序/016
1.2.2規(guī)劃示教機(jī)器人運動軌跡/018
1.2.3測試機(jī)器人運動軌跡/019
1.2.4測試機(jī)器人任務(wù)程序/019
1.2.5成品件檢測/022
1.3優(yōu)化機(jī)器人動作及速度/025
1.3.1機(jī)器人運行時間的測算/025
1.3.2優(yōu)化機(jī)器人上下料節(jié)拍/026
1.3.3自動執(zhí)行程序/028
第2章機(jī)器人弧焊應(yīng)用
2.1認(rèn)識機(jī)器人弧焊應(yīng)用/033
2.1.1焊接類型及原理/033
2.1.2機(jī)器人弧焊工作站的組成/036
2.2焊接前準(zhǔn)備工作/042
2.2.1正確穿戴焊接勞保用品/042
2.2.2認(rèn)識機(jī)器人弧焊的安全注意事項/043
2.2.3焊絲的安裝和送絲測試/044
2.2.4在焊機(jī)上正確設(shè)置參數(shù)/046
2.2.5干伸長度設(shè)置/050
2.2.6保護(hù)氣體的流量調(diào)節(jié)及測試/051
2.3兩塊1.2mm鋼板的機(jī)器人搭接焊/054
2.3.1使用快速夾具固定工件/054
2.3.2在示教器上設(shè)置弧焊參數(shù)/055
2.3.3編寫焊接程序并試運行/058
2.3.4根據(jù)焊縫質(zhì)量調(diào)整焊接參數(shù)/064
2.3.5擺焊功能/066
第3章機(jī)器人弧焊（鋁焊）應(yīng)用
3.1認(rèn)識機(jī)器人弧焊（鋁焊）系統(tǒng)/073
3.1.1鋁焊的工作原理/073
3.1.2機(jī)器人鋁焊工作站的組成/074
3.2弧焊前準(zhǔn)備工作/079
3.2.1正確穿戴焊接勞保用品/079
3.2.2機(jī)器人弧焊的安全注意事項/079
3.2.3焊絲安裝與測試/080
3.2.4設(shè)置弧焊電源參數(shù)/082
3.2.5設(shè)置干伸長度/086
3.2.6保護(hù)氣體的流量調(diào)節(jié)及測試/087
3.3兩塊1.2mm厚鋁板機(jī)器人搭接焊/090
3.3.1使用快速夾具固定工件/090
3.3.2在示教盒上設(shè)置弧焊參數(shù)/090
3.3.3編寫焊接程序并試運行/092
3.3.4優(yōu)化弧焊工藝參數(shù)/096
第4章機(jī)器人激光焊應(yīng)用
4.1認(rèn)識機(jī)器人激光焊系統(tǒng)/101
4.1.1激光焊的工作原理/101
4.1.2機(jī)器人激光焊工作站的組成/104
4.2激光焊前準(zhǔn)備工作/109
4.2.1正確穿戴焊接勞保用品/109
4.2.2認(rèn)識機(jī)器人激光焊的安全注意事項/110
4.2.3設(shè)置激光焊機(jī)參數(shù)/111
4.2.4手動/自動開啟激光測試/112
4.3兩塊鋼板的機(jī)器人激光深熔焊/116
4.3.1初步確定焊接參數(shù)/116
4.3.2使用快速夾具固定工件/117
4.3.3編寫焊接程序并試運行/117
4.3.4優(yōu)化激光焊工藝參數(shù)/122
第5章機(jī)器人螺柱焊應(yīng)用
5.1認(rèn)識機(jī)器人螺柱焊系統(tǒng)/125
5.1.1螺柱焊的工作原理/125
5.1.2機(jī)器人螺柱焊工作站的組成/127
5.2螺柱焊前準(zhǔn)備工作/131
5.2.1正確穿戴焊接勞保用品/131
5.2.2認(rèn)識機(jī)器人螺柱焊的安全注意事項/131
5.2.3螺柱輸送自動控制測試/131
5.2.4設(shè)置螺柱焊參數(shù)/132
5.3機(jī)器人螺柱焊/134
5.3.1使用快速夾具固定工件/134
5.3.2編寫焊接程序并試運行/134
5.3.3優(yōu)化螺柱焊工藝參數(shù)/140
第6章機(jī)器人自動鎖螺絲應(yīng)用
6.1認(rèn)識機(jī)器人自動鎖螺絲系統(tǒng)/147
6.1.1自動鎖螺絲的工作原理/147
6.1.2機(jī)器人自動鎖螺絲工作站組成/150
6.2自動鎖螺絲前準(zhǔn)備工作/153
6.2.1認(rèn)識機(jī)器人自動鎖螺絲的安全注意事項/153
6.2.2自動送螺絲的控制測試/153
6.2.3設(shè)置自動送螺絲參數(shù)/154
6.3機(jī)器人自動鎖螺絲/157
6.3.1使用快速夾具固定工件/158
6.3.2編寫任務(wù)程序并試運行/158
6.3.3優(yōu)化自動鎖螺絲參數(shù)/162
第7章機(jī)器人打磨應(yīng)用
7.1認(rèn)識機(jī)器人打磨系統(tǒng)/165
7.1.1打磨工作原理/165
7.1.2機(jī)器人打磨工作站的組成/167
7.2打磨前準(zhǔn)備工作/171
7.2.1正確穿戴打磨勞保用品/171
7.2.2認(rèn)識機(jī)器人打磨的安全注意事項/172
7.2.3利用示教盒測試打磨系統(tǒng)/173
7.3電視機(jī)底座支架機(jī)器人自動打磨/176
7.3.1工件放置及固定/177
7.3.2用戶（工件）坐標(biāo)系標(biāo)定/177
7.3.3機(jī)器人打磨任務(wù)程序編制/178
7.3.4任務(wù)程序試運行/181
第8章機(jī)器人視覺分揀應(yīng)用
8.1認(rèn)識機(jī)器人視覺分揀系統(tǒng)/185
8.1.1視覺分揀的工作原理/185
8.1.2機(jī)器人視覺分揀工作站的組成/187
8.1.3機(jī)器人視覺分揀工作站的安全注意事項/190
8.2單一鋁扣板的機(jī)器人視覺抓取/191
8.2.1工具和用戶坐標(biāo)系標(biāo)定/192
8.2.2相機(jī)安裝與創(chuàng)建/193
8.2.3相機(jī)標(biāo)定/196
8.2.4工件模型示教及基準(zhǔn)位置獲取/203
8.2.5機(jī)器人抓取任務(wù)程序示教及測試/212
8.2.6視覺指令編輯及試運行/213
8.3多品種鋁扣板的機(jī)器人視覺分揀/216
8.3.1多工件模型示教及基準(zhǔn)位置獲取/217
8.3.2機(jī)器人分揀任務(wù)程序示教及測試/219
8.3.3視覺指令編輯及試運行/221
參考文獻(xiàn)
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