第1章  虛擬樣機技術概論
  1．1 虛擬樣機技術
  1．2 基于虛擬樣機技術的機械產(chǎn)品開發(fā)
  1．3 虛擬樣機軟件及工程應用
    1．3．1 汽車行業(yè)的應用
    1．3．2 航空航天中的應用
    1．3．3 工程機械的應用
    1．3．4 其他應用
  1．4 多體系統(tǒng)動力學概述
第2章  數(shù)學基礎
  2．1 矢量
    2．1．1 位置矢量
    2．1．2 矢量運算
    2．1．3 矢量微分和積分
  2．2 矩陣基礎
    2．2．1 線性空間簡介
    2．2．2 矩陣
    2．2．3 矩陣運算
    2．2．4 矩陣特征值和特征矢量
    2．2．5 矩陣分解
  2．3 矢量變換
    2．3．1 旋轉矩陣
    2．3．2 歐拉角
    2．3．3 方向余弦
    2．3．4 四元數(shù)
    2．3．5 齊次變換
  2．4 剛體運動學分析基礎
    2．4．1 速度和加速度
    2．4．2 虛位移
第3章  機械系統(tǒng)運動學建模與仿真
  3．1 約束與自由度
    3．1．1 約束
    3．1．2 自由度
  3．2 約束方程
  3．3 系統(tǒng)運動學分析
  3．4 開鏈機構運動學分析
    3．4．1 串聯(lián)機構位姿正解
    3．4．2 串聯(lián)機構位姿逆解
    3．4．3 串聯(lián)機構速度和加速度分析
    3．4．4 Jacobi矩陣與奇異構型
    3．4．5 串聯(lián)機構工作空間
  3．5 并聯(lián)機構運動學分析
    3．5．1 概述
    3．5．2 結構及分類
    3．5．3 位置逆解
    3．5．4 位置正解
    3．5．5 速度分析、Jacobi矩陣及奇異構型
    3．5．6 工作空間
  3．6 運動學分析的計算機建模
    3．6．1 基本約束
    3．6．2 運動副約束
    3．6．3 驅動約束
    3．6．4 運動學分析
第4章  機械系統(tǒng)動力學建模與仿真
  4．1 動力學基本參量
    4．1．1 線動量
    4．1．2 質心
    4．1．3 角動量
    4．1．4 轉動慣量
  4．2 剛體動力學基本原理
    4．2．1 作用在剛體上的力和力矩
    4．2．2 Newton—Euler方程
    4．2．3 虛功原理
    4．2．4 D’Alembert原理
    4．2．5 Lagrange方程
    4．2．6 Kane方程
  4．3 串聯(lián)機構動力學分析
    4．3．1 開環(huán)機構靜平衡
    4．3．2 動力學逆解
    4．3．3 動力學正解
  4．4 并聯(lián)機構動力學分析
    4．4．1 閉鏈機構動力學分析
    4．4．2 并聯(lián)機構靜力學
    4．4．3 并聯(lián)機構動力學正解
    4．4．4 并聯(lián)機構動力學逆解
  4．5 動力學分析計算機建模
    4．5．1 機械系統(tǒng)動力學方程
    4．5．2 力元
    4．5．3 運動副約束反力
第5章  多學科聯(lián)合建模與仿真技術
  5．1 多領域仿真技術概述
  5．2 功率鍵合圖
    5．2．1 功率變量
    5．2．2 元件
    5．2．3 鍵合圖繪制
    5．2．4 因果關系
    5．2．5 系統(tǒng)建模
    5．2．6 多體系統(tǒng)鍵合圖建模簡介
    5．2．7 鍵合圖建模綜述
  5．3 線性圖建模
    5．3．1 線性圖基礎
    5．3．2 物理系統(tǒng)線性圖建模
    5．3．3 線性圖建模實例
  5．4 多領域仿真的計算機實現(xiàn)
  5．5 多領域仿真技術的未來
第6章  數(shù)值算法
  6．1 非線性方程和方程組的數(shù)值解法
    6．1．1 迭代法一般概念
    6．1．2 非線性方程數(shù)值解法
    6．1．3 非線性方程組的不動點迭代法
  6．2 線性方程組數(shù)值解法
    6．2．1 線性方程組的直接解法
    6．2．2 線性方程組的迭代法
  6．3 常微分方程數(shù)值方法
    6．3．1 Taylor級數(shù)
    6．3．2 有限差