本書內(nèi)容主要包括約束定義及分類，虛位移和自由度，廣義坐標和理想約束等基本概念；虛位移原理和達朗貝爾原理，動力學普遍方程；第二類拉格朗日方程及其第一積分，拉格朗日乘子的概念和帶有乘子的拉格朗日方程，機電耦合系統(tǒng)的拉格朗日方程；哈密頓正則方程及其第一積分，相空間和劉維爾定理；力學變分原理的分類，變分法基礎和哈密頓原理以及基于變分問題的近似求解方法；穩(wěn)定性的定義，拉格朗日——狄利克雷定理，李雅普諾夫間接法和直接法，以及線性機械系統(tǒng)的運動穩(wěn)定性判斷準則等。