本書為理論與實(shí)用技術(shù)兼顧的工業(yè)機(jī)器人集成與應(yīng)用入門教材。全書共10章，包括工業(yè)機(jī)器人的簡介、控制系統(tǒng)、基礎(chǔ)功能、程序功能、通信功能及工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成與應(yīng)用。書中內(nèi)容配合實(shí)訓(xùn)案例操作，理論內(nèi)容循序漸進(jìn)，實(shí)訓(xùn)操作步驟清晰，以AUBO機(jī)器人為主，結(jié)合雙機(jī)協(xié)作實(shí)訓(xùn)平臺，讓讀者全面掌握工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原理、特點(diǎn)、控制方法和機(jī)器人系統(tǒng)的集成開發(fā)與應(yīng)用。書中的例題和習(xí)題為學(xué)生提供理解和鞏固所學(xué)知識的途徑，注重培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)踐技能及應(yīng)用能力。
本書可作為工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、計(jì)算機(jī)應(yīng)用、自動控制、機(jī)械制造及自動化等機(jī)電類相關(guān)專業(yè)的教材，也可供高等院校相關(guān)比賽參賽人員、機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的科研工作者和工程技術(shù)人員參考。
.
前言
第1章工業(yè)機(jī)器人簡介1
1.1工業(yè)機(jī)器人定義及分類1
1.1.1工業(yè)機(jī)器人定義1
1.1.2工業(yè)機(jī)器人分類1
1.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成2
1.3工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)及選型3
1.3.1工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)3
1.3.2工業(yè)機(jī)器人選型5
1.4工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范5
1.4.1安全警示標(biāo)志6
1.4.2危險(xiǎn)識別6
1.5工業(yè)機(jī)器人安裝使用7
1.5.1機(jī)器人安裝7
1.5.2線纜連接8
1.5.3機(jī)器人開機(jī)9
1.5.4機(jī)器人關(guān)機(jī)10
思考與練習(xí)10
第2章工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)11
2.1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成11
2.2工業(yè)機(jī)器人控制器12
2.2.1使用安全注意事項(xiàng)12
2.2.2控制柜面板按鈕13
2.3工業(yè)機(jī)器人控制器接口14
2.3.1通用輸入/輸出接口14
2.3.2工具輸入/輸出接口15
2.3.3安全輸入/輸出接口15
2.3.4通信接口15
2.4工業(yè)機(jī)器人示教器介紹16
2.4.1示教器面板組成16
2.4.2示教器軟件介紹17
思考與練習(xí)24
第3章工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)功能25
3.1工業(yè)機(jī)器人位姿定義25
3.2工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系定義26
3.2.1世界坐標(biāo)系26
3.2.2基本坐標(biāo)系27
3.2.3法蘭坐標(biāo)系27
3.2.4工具坐標(biāo)系27
3.2.5用戶坐標(biāo)系28
3.3工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)功能28
3.3.1工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動仿真功能28
3.3.2工業(yè)機(jī)器人移動示教功能28
3.3.3工業(yè)機(jī)器人步進(jìn)控制功能29
3.3.4工業(yè)機(jī)器人碰撞檢測功能30
3.3.5工業(yè)機(jī)器人聯(lián)動模式功能30
3.4工業(yè)機(jī)器人奇異位概述31
思考與練習(xí)32
第4章工業(yè)機(jī)器人程序功能33
4.1程序功能簡介33
4.2工程管理35
4.2.1新建工程35
4.2.2加載工程35
4.2.3保存工程36
4.2.4默認(rèn)工程37
4.2.5自動移動和手動移動38
4.2.6過程工程39
4.3基本條件命令40
4.3.1Loop命令40
4.3.2Break命令40
4.3.3Continue命令40
4.3.4If…Else命令41
4.3.5Switch…Case…Default命令42
4.3.6Set命令42
4.3.7Wait命令43
4.3.8Waypoint命令43
4.3.9Move命令44
4.4高級條件命令48
4.4.1Thread命令48
4.4.2Procedure命令49
4.4.3Script命令49
4.4.4Record Track命令51
4.4.5Offline Record命令51
4.5變量配置及使用52
4.5.1變量定義及分類52
4.5.2變量配置53
4.5.3變量的使用55
思考與練習(xí)57
第5章工業(yè)機(jī)器人通信功能59
5.1AUBOi系列機(jī)器人控制柜電氣接口
簡介59
5.2通用輸入/輸出接口60
5.2.1通用輸入/輸出接口功能介紹60
5.2.2通用輸入/輸出接口接線舉例60
5.3末端工具輸入/輸出接口63
5.3.1末端工具連接線纜63
5.3.2末端工具接口電氣參數(shù)63
5.4安全輸入/輸出接口63
5.4.1安全輸入/輸出接口功能介紹63
5.4.2外圍安全設(shè)備輸入/輸出接線
舉例64
5.5系統(tǒng)內(nèi)部輸入/輸出接口70
5.6AUBOi系列機(jī)器人通用輸入/輸出
接口控制應(yīng)用70
5.7SCARA機(jī)器人控制柜輸入/輸出接口
介紹72
思考與練習(xí)75
第6章工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成76
6.1工業(yè)機(jī)器人末端夾具76
6.1.1氣動夾具76
6.1.2電動夾具76
6.1.3柔性夾具77
6.2外圍電氣控制設(shè)備——PLC77
6.2.1工業(yè)機(jī)器人與PLC77
6.2.2常見PLC品牌79
6.3工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)81
6.3.1智能相機(jī)82
6.3.2PCBased視覺系統(tǒng)83
6.4工業(yè)機(jī)器人外部軸系統(tǒng)83
6.4.1外部軸功能分類84
6.4.2外部軸控制分類84
6.4.3外部軸基本組成85
6.5工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用平臺86
6.5.1平臺功能特點(diǎn)介紹86
6.5.2設(shè)備與功能模組88
思考與練習(xí)91
第7章工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用92
7.1搬運(yùn)應(yīng)用簡介92
7.2Inspire電動夾爪應(yīng)用93
7.2.1電動夾爪功能模塊介紹93
7.2.2電動夾爪硬件連接94
7.2.3電動夾爪插件安裝94
7.2.4電動夾爪搬運(yùn)應(yīng)用95
7.3SRT柔性夾爪應(yīng)用100
7.3.1柔性夾爪功能模塊介紹100
7.3.2柔性夾爪機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸101
7.3.3柔性夾爪抓取原理101
7.3.4柔性夾爪快換裝置102
7.3.5柔性夾爪控制方法103
7.3.6柔性夾爪搬運(yùn)應(yīng)用104
7.4吸盤手爪應(yīng)用109
7.4.1真空吸盤手爪的組成109
7.4.2真空吸盤的吸附原理109
7.4.3真空發(fā)生器原理110
7.4.4真空吸盤常見結(jié)構(gòu)110
7.4.5真空吸盤手爪搬運(yùn)應(yīng)用111
思考與練習(xí)117
第8章工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用118
8.1碼垛應(yīng)用簡介118
8.2碼垛應(yīng)用基本組成單元119
8.3碼垛工藝包應(yīng)用實(shí)訓(xùn)122
8.3.1碼垛功能模塊介紹122
8.3.2碼垛工藝包操作流程演示126
思考與練習(xí)135
第9章工業(yè)機(jī)器人焊接應(yīng)用136
9.1焊接應(yīng)用簡介136
9.2焊接應(yīng)用基本組成單元137
9.2.1焊槍137
9.2.2焊接電源138
9.2.3變位機(jī)138
9.3工業(yè)機(jī)器人焊接應(yīng)用實(shí)訓(xùn)139
9.3.1焊接功能模塊介紹139
9.3.2焊接模擬功能操作演示140
思考與練習(xí)142
第10章工業(yè)機(jī)器人視覺應(yīng)用143
10.1視覺應(yīng)用簡介143
10.2工業(yè)機(jī)器人視覺原理144
10.2.1通信設(shè)置144
10.2.2相機(jī)的標(biāo)定149
10.2.3相機(jī)圖像采集153
10.3工業(yè)機(jī)器人視覺定位抓取應(yīng)用155
10.4工業(yè)機(jī)器人視覺分揀應(yīng)用160
思考與練習(xí)164
參考文獻(xiàn)165
書單推薦
