本書分三篇，全面介紹慣性導航基本理論。(1)慣性儀表：包括轉(zhuǎn)子陀螺力學基礎(chǔ)；液浮積分陀螺、動力調(diào)諧陀螺、激光陀螺、擺式加速度計動力學分析及其誤差補償原理。(2)陀螺穩(wěn)定平臺：包括單軸、三軸、雙軸陀螺穩(wěn)定平臺動力學分析、回路設(shè)計及誤差分析。(3)慣性導航系統(tǒng)：包括休拉調(diào)諧原理；平臺式慣導系統(tǒng)的力學編排、誤差分析及自主式初始對準；在慣性儀表增量輸出條件下，捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)姿態(tài)更新四元數(shù)算法，多子樣旋轉(zhuǎn)矢量算法及補償圓錐效應(yīng)的優(yōu)化算法，速度解算中補償劃槳效應(yīng)及位置解算中補償渦卷效應(yīng)的優(yōu)化算法；捷聯(lián)慣導的自主式初始對準及動基座傳遞對準；捷聯(lián)慣性器件的余度技術(shù);極區(qū)慣性導航。

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