本書在簡要介紹智能駕駛的產(chǎn)生與發(fā)展、智能駕駛技術(shù)現(xiàn)狀之后，提出了智能駕駛系統(tǒng)的體系架構(gòu)，討論了深度學(xué)習(xí)與智能駕駛、智能駕駛的環(huán)境感知、智能駕駛的融合感知等相關(guān)內(nèi)容，深入研究了智能駕駛決策與智能駕駛控制等問題。此外，本書還探討了智能駕駛的安全性問題，以及智能駕駛面臨的未來展望。本書適合人工智能與智能駕駛領(lǐng)域的研究人員、管理人員、以及廣大愛好者閱讀。
張新鈺，清華智能車猛獅團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人，中國人工智能學(xué)會原副秘書長、理事，國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃首席科學(xué)家，中國智能交通協(xié)會青年科技創(chuàng)新領(lǐng)軍人才，主要從事多模態(tài)智能感知、智能駕駛、多模態(tài)交通工具等方面的相關(guān)研究工作。承擔(dān)了國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃、自然科學(xué)基金、中國工程院、北京市科委以及多個產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目；主持研制了國內(nèi)首臺無人駕駛快遞車，并批量研制百度-奇瑞智能車的底層智能系統(tǒng)；研制了以傳統(tǒng)的四輪兩驅(qū)底盤作為地面行駛的基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)，利用旋翼實(shí)現(xiàn)高自由度的飛行動作的陸空兩棲自主駕駛飛行車輛，研究成果已被新華社、中國日報網(wǎng)、中國網(wǎng)等相繼報道；帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)連續(xù)近三年獲得由國家自然科學(xué)基金主辦的中國智能車未來挑戰(zhàn)賽冠亞軍以及世界智能駕駛挑戰(zhàn)賽等比賽的冠軍；發(fā)表學(xué)術(shù)論文五十余篇，出版《智能駕駛100問》《無人駕駛技術(shù)》《中國智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究報告2015》，起草五項(xiàng)輪式機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)，榮獲省部級一等獎1項(xiàng)、二等獎3項(xiàng)。
目錄
第1章智能駕駛簡介
11智能駕駛的產(chǎn)生與發(fā)展
111智能駕駛的萌芽
112智能駕駛的發(fā)展
113智能駕駛的未來
12智能駕駛的不確定性
13智能駕駛系統(tǒng)
14智能駕駛技術(shù)現(xiàn)狀
141國外智能駕駛技術(shù)現(xiàn)狀
142國內(nèi)智能駕駛技術(shù)現(xiàn)狀
第2章智能駕駛系統(tǒng)的體系架構(gòu)
21傳感器配置
211傳感器的分類
212傳感器比較
22視覺傳感器
23雷達(dá)傳感器
231激光雷達(dá)
232毫米波雷達(dá)
233超聲波雷達(dá)
24定位系統(tǒng)
241GPS和北斗
242差分定位技術(shù)
243慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
244姿態(tài)感知
25控制系統(tǒng)
251車輛底層平臺
252發(fā)動機(jī)的控制
253轉(zhuǎn)向控制
254制動控制
255擋位控制
256信號控制
第3章深度學(xué)習(xí)與智能駕駛
31深度學(xué)習(xí)概述
311智能駕駛感知系統(tǒng)
312行人檢測
32基于特征描述與分類器的行人檢測方法及技術(shù)
321方向梯度直方圖檢測方法
322基于深度學(xué)習(xí)模型的行人檢測方法
323雙目攝像頭立體匹配檢測方法
324多傳感器融合技術(shù)
33端到端的智能駕駛方案
331間接感知方案
332直接感知方案
34行為反射方案
參考文獻(xiàn)
第4章智能駕駛的環(huán)境感知
41概述
411可行域檢測
412目標(biāo)跟蹤技術(shù)
413半監(jiān)督學(xué)習(xí)
42基于協(xié)同學(xué)習(xí)的非結(jié)構(gòu)化道路可行域檢測
421協(xié)同訓(xùn)練簡介
422增量式支持向量機(jī)
423直方圖反向投影器
424在線協(xié)同學(xué)習(xí)
425實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
43基于協(xié)同學(xué)習(xí)的目標(biāo)跟蹤技術(shù)
431基于半監(jiān)督學(xué)習(xí)的視覺目標(biāo)跟蹤概述
432基于協(xié)同學(xué)習(xí)的粒子濾波方法
433實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
參考文獻(xiàn)
第5章智能駕駛的融合感知
51多源異構(gòu)傳感器介紹
511彩色視覺傳感器
512三維激光雷達(dá)傳感器
513其他傳感器
52視覺傳感器的標(biāo)定
521基于Harris算法的角點(diǎn)識別
522相機(jī)坐標(biāo)與圖像像素坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換
523多相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定
53激光雷達(dá)傳感器的標(biāo)定
531點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)處理
532基于KDTree最近鄰空間距離的聚類算法
533基于最小二乘法的標(biāo)定板平面擬合
534基于平面最小包圍框的標(biāo)定板識別
535多雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定
54視覺相機(jī)-激光雷達(dá)聯(lián)合自動標(biāo)定
541基于重投影法的空間同步標(biāo)定
542基于多線程的時間同步標(biāo)定
55基于深度學(xué)習(xí)的視覺雷達(dá)融合方法
551融合方法概述
552雷達(dá)稀疏數(shù)據(jù)的上采樣方法
553數(shù)據(jù)集
554目標(biāo)分類
555實(shí)驗(yàn)結(jié)果
56基于分層多視圖提案網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)檢測與識別
561激光雷達(dá)投影視圖
562三維點(diǎn)云的聚類
563分層多視圖提案網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)
564實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析
第6章智能駕駛決策
61無人駕駛車輛的智能決策
62駕駛行為選擇方法
621不同交通環(huán)境中的駕駛行為
622非結(jié)構(gòu)化交通環(huán)境中的駕駛行為選擇方法
623結(jié)構(gòu)化交通環(huán)境中的駕駛行為選擇方法
63無人駕駛車輛的路徑規(guī)劃
631車輛的路徑規(guī)劃算法
632非結(jié)構(gòu)化交通環(huán)境中的路徑規(guī)劃方法
633結(jié)構(gòu)化交通環(huán)境中的路徑規(guī)劃方法
64無人駕駛車輛的速度規(guī)劃
參考文獻(xiàn)
第7章智能駕駛控制
71車輛的建模方法
711車輛的運(yùn)動學(xué)建模
712車輛單軌模型的動力學(xué)建模
713車輛雙軌模型的動力學(xué)建模
72車輛的跟蹤控制
73車輛的避障控制
74車輛的穩(wěn)定性控制
741常規(guī)車輛的防翻控制
742四輪獨(dú)立驅(qū)動車輛的制動力分配控制
75車輛的其他控制問題
751車輛的魯棒性問題
752車輛的特殊問題
參考文獻(xiàn)
第8章智能駕駛的安全性
81智能駕駛的安全問題
811安全場
812安全熵
82功能安全
821功能安全的作用
822功能安全架構(gòu)的分類
823功能安全的發(fā)展趨勢
83信息安全
參考文獻(xiàn)
第9章智能駕駛的未來展望
91智能駕駛的未來發(fā)展趨勢
92智能網(wǎng)聯(lián)汽車
93智能駕駛汽車產(chǎn)業(yè)化
931國家產(chǎn)業(yè)政策
932地方產(chǎn)業(yè)政策
參考文獻(xiàn)
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