目 錄
第1章　農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) （1）
1.1　農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)目標(biāo) （1）
1.2　系統(tǒng)總體架構(gòu) （2）
1.3　本書(shū)結(jié)構(gòu) （3）
第2章　數(shù)學(xué)基礎(chǔ)和軟件基礎(chǔ) （4）
2.1　空間坐標(biāo)系變換 （4）
2.2　關(guān)鍵計(jì)算技術(shù) （5）
2.2.1　非線性方程求根的二分法 （5）
2.2.2　菲涅爾函數(shù)數(shù)值計(jì)算 （8）
2.3 MATLAB常用命令 （12）
2.3.1　矩陣及其運(yùn)算 （12）
2.3.2　函數(shù) （14）
2.3.3　畫(huà)圖 （16）
2.3.4　幫助系統(tǒng) （21）
第3章　感知與執(zhí)行技術(shù) （22）
3.1　感知技術(shù)1：RTK技術(shù)基礎(chǔ) （22）
3.1.1　大地測(cè)量坐標(biāo)系 （22）
3.1.2　GPS定位原理 （24）
3.1.3　NMEA-0183協(xié)議 （26）
3.2 感知技術(shù)2：角度精確測(cè)量應(yīng)用 （29）
3.3　執(zhí)行控制應(yīng)用技術(shù) （30）
3.3.1　電磁比例閥控制應(yīng)用 （30）
3.3.2　電機(jī)控制應(yīng)用 （35）
第4章　車輛幾何模型 （36）
4.1　RTK-車輛模型 （36）
4.1.1　雙天線RTK-車輛模型與GPATR報(bào)文 （36）
4.1.2　航向補(bǔ)償角βoffset計(jì)算方法 （39）
4.1.3　橫滾補(bǔ)償角γoffset計(jì)算方法 （40）
4.1.4　主天線G1定位修正 （41）
4.1.5　車輛前進(jìn)倒退的判斷 （43）
4.1.6　車速v的計(jì)算 （44）
4.2　角度傳感器模型 （45）
4.3　水平面直線路徑幾何模型 （46）
4.3.1　直線AB設(shè)置 （46）
4.3.2　直線AB設(shè)計(jì) （47）
4.3.3　平行直線陣列設(shè)計(jì) （48）
4.4　車輛-路徑參數(shù)計(jì)算模型 （51）
4.4.1　帶有車頭方向信息的擴(kuò)展直線方向角βlextend （51）
4.4.2　航向角偏差β （52）
4.4.3　橫向偏差d （53）
4.5 顯示動(dòng)畫(huà)模型 （56）
第5章　轉(zhuǎn)向控制算法 （59）
5.1 Ackermann轉(zhuǎn)向模型 （59）
5.2 α，β，d微分關(guān)系 （63）
5.2.1　車輪角度與車輛航向角變化率之間的關(guān)系 （63）
5.2.2　車輛航向角與車輛橫向偏差變化率之間的關(guān)系 （64）
5.3 一個(gè)車輛運(yùn)動(dòng)微元模型 （64）
5.4 Look Ahead Ackermann算法 （69）
5.4.1　車輛前行時(shí)的Look Ahead Ackermann公式 （70）
5.4.2　車輛倒車時(shí)的Look Ahead Ackermann公式 （77）
5.5 一種好的Look Ahead Height定義 （81）
5.6 二階方程與避障規(guī)劃 （88）
5.6.1　與LAA近似的一個(gè)二階方程 （88）
5.6.2　避障規(guī)劃應(yīng)用 （93）
第6章 路徑規(guī)劃算法 （98）
6.1 最小時(shí)間系統(tǒng)的控制 （98）
6.2 車輛轉(zhuǎn)向控制問(wèn)題描述 （101）
6.3 u(t)-simple問(wèn)題求解 （103）
6.4 u(t)-complete問(wèn)題求解 （119）

第7章 u(t)-complete算法實(shí)現(xiàn) （128）
7.1 JTP2、JTP1和Find_T2 （128）
7.1.1 JTP2 （128）
7.1.2 JTP1 （132）
7.1.3 Find_T2 （135）
7.2 UT_complete （137）
7.3 車輛運(yùn)動(dòng)微元模型仿真UT_simu （149）
7.4 人工上線轉(zhuǎn)向行為研究 （155）
參考文獻(xiàn) （175）