“深海蘊藏地球上遠未認知和開發(fā)的寶藏，要得到這些寶藏，必須在深海進入、深海探測、深海開發(fā)等方面掌握關(guān)鍵技術(shù)�！弊鳛橐环N智能化的新型水下作業(yè)裝備，無人無纜潛水器與載人潛水器、遙控式潛水器優(yōu)勢互補，三者可發(fā)展為互聯(lián)互通，緊急情況下可互援互救，從而共同組成強有力的海洋科學考察和作業(yè)裝備系統(tǒng)，為人類深海科學考察提供強有力的支撐。

無人無纜潛水器具有作業(yè)范圍廣、機動性強、對母船依賴小等令人矚目的性能優(yōu)勢，使其在海洋研究、海洋資源勘查和海洋救助等方面獲得了越來越廣泛的應用。近幾年國內(nèi)外在無人無纜潛水器技術(shù)研究方面都取得了顯著的進展。哈爾濱工程大學水下智能機器人技術(shù)國防科技重點實驗室，從20世紀90年代就一直致力于無人無纜潛水器技術(shù)的研究，完成和正在進行該方面多項國家級重大項目，積累了豐富的研究成果。本書涵蓋了這些成果中的精華部分和同期國內(nèi)外的一些研究成果，系統(tǒng)地論述了無人無纜潛水器重要組成的功能原理、技術(shù)要求、發(fā)展趨勢等，比較全面地闡述了當前國內(nèi)外無人無纜潛水器技術(shù)的進展，使讀者能夠全面了解無人無纜潛水器技術(shù)領(lǐng)域的相關(guān)內(nèi)容，可為從事潛水器技術(shù)領(lǐng)域的研究工作者提供參考和啟發(fā)，共同提高我國無人無纜潛水器技術(shù)的開發(fā)與應用能力。

本書共分15章。第1章介紹了無人無纜潛水器的定義、用途以及分類，嘗試從需求角度出發(fā)，概述無人無纜潛水器技術(shù)的應用背景。第2章總述了無人無纜潛水器的各組成部分及其特性，為后續(xù)無人無纜潛水器各技術(shù)的詳細論述做鋪墊。第3章從設計方法、結(jié)構(gòu)與性能計算等方面，詳細講解了如何開展無人無纜潛水器的總體設計工作，并提出了相應的計算方法與估算公式。第4章詳細介紹了無人無纜潛水器的承壓結(jié)構(gòu)和密封技術(shù)，并闡述了不同設計規(guī)范下的校核方法。第5章集中論述了無人無纜潛水器的推進與操縱技術(shù)，介紹了操縱推進的配置形式以及操縱性實驗的開展。第6章從不同的技術(shù)途徑出發(fā)，針對水下導航系統(tǒng)的特點，系統(tǒng)介紹了無人無纜潛水器的水下導航定位技術(shù)。第7章介紹了無人無纜潛水器的水下無線通信相關(guān)技術(shù)。由于聲波是水下無線通無人無纜潛水器技術(shù)信的最佳載體，因此本章在重點講解聲學通信方法基礎(chǔ)上，簡要講解了激光通信以及超長波通信。第8章主要講解了無人無纜潛水器的安全自救技術(shù)，介紹了增大潛水器浮力、減少潛水器重量以及釋放指示信標三方面的安全自救手段。第9章系統(tǒng)地論述了各類電池的原理及特性，講解了鋰離子電池的能源管理及水下能源補充方式，展望了未來無人無纜潛水器能源技術(shù)的發(fā)展趨勢。第10章從浮力調(diào)節(jié)方式的角度出發(fā)，闡述了無人無纜潛水器的浮力調(diào)節(jié)技術(shù)原理，并綜述了其分類形式和相應的關(guān)鍵技術(shù)。第11章在詳盡介紹無人無纜潛水器的布放回收方法基礎(chǔ)上，重點介紹了滑道式布放與回收技術(shù)。第12章系統(tǒng)介紹了無人無纜潛水器系統(tǒng)的自主決策以及控制問題，從而有助于讀者清晰了解和掌握智能決策（規(guī)劃）系統(tǒng)的組成與實現(xiàn)。第13章從控制體系結(jié)構(gòu)、任務分配、編隊控制、協(xié)同導航等幾方面入手，重點介紹了多無人無纜潛水器協(xié)同作業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)問題。第14章從聲、光、電等探測手段入手，系統(tǒng)地介紹了無人無纜潛水器的水下探測設備、方法以及具體應用。第15章在綜述水下滑翔機技術(shù)現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，分別闡述了浮力驅(qū)動型水下滑翔機、混合推進型水下滑翔機和波浪滑翔機的技術(shù)特點及應用現(xiàn)狀。

本書第1、3、6、7、8、13章由姜大鵬撰寫，第3、4、5、9、10、11章由張鐵棟撰寫，第12章由姜大鵬與李岳明共同撰寫，第14章由盛明偉撰寫，第15章由王延輝撰寫。本書承龐永杰教授主審，為本書的構(gòu)思、撰寫以及最終書稿潤色，提供了諸多建設性意見，在此表示衷心的感謝。本書得以出版，要感謝哈爾濱工程大學水下智能機器人技術(shù)國防科技重點實驗室的全體同仁。他們近30年來在潛水器領(lǐng)域所積累的工作經(jīng)驗為本書的撰寫，提供了大量的材料。多年合作的其他院所研究團隊也為本書提供了不少資料，再此一并致謝。最后，特別感謝和懷念徐玉如院士在無人無纜潛水器技術(shù)領(lǐng)域的支持與引領(lǐng)。

為與本書各章主題一致，書中未深入闡述流體力學、水聲通信等方面理論，其理論和相應背景材料可在書末參考文獻中找到。由于作者學識水平有限，本書難免有諸多不成熟和欠妥當之處，望各位讀者不吝賜教，多提寶貴意見，使本書得以不斷完善。