《EtherCAT工業(yè)以太網應用技術》從科研、教學和工程應用出發(fā)，理論聯(lián)系實際，全面系統(tǒng)地介紹了EtherCAT工業(yè)以太網的通信協(xié)議、EtherCAT從站控制器（ESC）與硬件系統(tǒng)設計、從站信息規(guī)范與XML文件的編寫、伺服驅動器控制應用協(xié)議、常用的EtherCAT主站、EtherCAT從站驅動與應用程序設計及其移植方法和調試，力求所講內容具有較強的可移植性、先進性、系統(tǒng)性、應用性及資料開放性，起到舉一反三的作用。
《EtherCAT工業(yè)以太網應用技術》共分11章，主要內容包括：工業(yè)以太網概述、EtherCAT通信協(xié)議、EtherCAT從站控制器、EtherCAT從站硬件系統(tǒng)設計、EtherCAT從站評估板與從站棧代碼、EtherCAT從站信息規(guī)范與XML文件、CANopen與伺服驅動器控制應用協(xié)議、EtherCAT主站、EtherCAT從站驅動和應用程序設計、從站增加數(shù)字量和模擬量通信數(shù)據(jù)的方法和主站軟件安裝與從站開發(fā)調試。全書內容豐富，體系先進，結構合理，理論與實踐相結合，尤其注重工程應用技術的講解。
《EtherCAT工業(yè)以太網應用技術》是在作者教學與科研實踐經驗的基礎上，結合多年工業(yè)以太網技術的發(fā)展編寫而成的，書中詳細地介紹了作者在工業(yè)以太網應用領域的*新科研成果，給出了大量的應用設計實例。
《EtherCAT工業(yè)以太網應用技術》可作為高等院校各類自動化、機器人、自動檢測、機電一體化、人工智能、電子與電氣工程、計算機應用及信息工程等專業(yè)的本科教材，同時可以作為相關專業(yè)的研究生教材，也適合從事EtherCAT工業(yè)以太網控制系統(tǒng)設計的工程技術人員參考。
前言
第1章工業(yè)以太網概述1
11現(xiàn)場總線簡介1
12以太網與工業(yè)以太網概述3
13幾種流行的工業(yè)以太網9
第2章EtherCAT通信協(xié)議26
21EtherCAT概述26
22EtherCAT 規(guī)范概述39
23EtherCAT 物理層服務和協(xié)議規(guī)范41
24EtherCAT 數(shù)據(jù)鏈路層43
25EtherCAT數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議規(guī)范60
26EtherCAT應用層服務72
27EtherCAT應用層協(xié)議規(guī)范79
第3章EtherCAT從站控制器85
31EtherCAT從站控制器概述85
32EtherCAT從站控制器的倍福解決方案97
33EtherCAT從站控制器ET1100102
34EtherCAT從站控制器的數(shù)據(jù)鏈路控制133
35EtherCAT從站控制器的應用層控制140
36EtherCAT從站控制器的存儲同步管理146
37EtherCAT從站信息接口（SII）151
38EtherCAT分布時鐘156
39EtherCAT從站控制器LAN9252163
310EtherCAT從站控制器AX58100190
311基于Sitara處理器的EtherCAT工業(yè)以太網205
312集成EtherCAT的AM353x處理器210
313netX網絡控制器217
314Anybus CompactCom嵌入式工業(yè)網絡通信技術219
第4章EtherCAT從站硬件系統(tǒng)設計225
41基于ET1100的EtherCAT從站硬件電路系統(tǒng)設計225
42基于LAN9252的EtherCAT從站硬件電路系統(tǒng)設計244
43 8通道模擬量輸入智能測控模塊（8AI）的設計247
44 8通道熱電偶輸入智能測控模塊（8TC）的設計252
45 8通道熱電阻輸入智能測控模塊（8RTD）的設計256
46 4通道模擬量輸出智能測控模塊（4AO）的設計259
47 16通道數(shù)字量輸入智能測控模塊（16DI）的設計263
48 16通道數(shù)字量輸出智能測控模塊（16DO）的設計266
49 8通道脈沖量輸入智能測控模塊（8PI）的設計270
第5章EtherCAT從站評估板與從站棧代碼272
51 EL9800 EtherCAT從站評估板272
52EtherCAT從站棧代碼275
第6章EtherCAT從站信息規(guī)范與XML文件292
61EtherCAT從站信息規(guī)范292
62 XML文件及示例315
第7章CANopen與伺服驅動器控制應用協(xié)議331
71CAN總線簡介331
73IEC 618007通信接口標準345
74CoE347
75CANopen驅動和運動控制設備行規(guī)357
76CiA402伺服驅動器子協(xié)議應用359
77CiA402伺服驅動器子協(xié)議運行模式368
第8章EtherCAT主站386
81EtherCAT主站分類386
82TwinCAT 3 EtherCAT主站396
83Acontis EtherCAT主站407
84IgH EtherCAT主站422
85SOEM EtherCAT主站433
86KPA EtherCAT主站438
87RSWECAT Master EtherCAT主站450
第9章EtherCAT從站驅動和應用程序設計454
91EtherCAT從站驅動和應用程序代碼包架構454
92EtherCAT從站驅動和應用程序的設計實例458
93EtherCAT通信中的數(shù)據(jù)傳輸過程524
第10章從站增加數(shù)字量和模擬量通信數(shù)據(jù)的方法528
101EtherCAT程序和XML文件修改概述528
102EtherCAT從站XML文件的修改實例530
103在EtherCAT從站開發(fā)板上增加一個自定義的變量561
104EtherCAT從站增加數(shù)字量輸入/輸出DI/DO數(shù)據(jù)通信的方法567
105EtherCAT從站增加模擬量輸入/輸出AI/AO數(shù)據(jù)通信的方法572
第11章主站軟件安裝與從站開發(fā)調試592
111EtherCAT開發(fā)前的準備——軟件的安裝592
112EtherCAT從站的開發(fā)調試595
習題610
參考文獻616
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