基于學(xué)習(xí)的自適應(yīng)控制:理論及應(yīng)用
定 價:79 元
叢書名:國外工業(yè)控制與智能制造叢書
- 作者:[美]穆哈辛·本奧斯曼 (Mouhacine Benosman)
- 出版時間:2020/5/1
- ISBN:9787111651994
- 出 版 社:機(jī)械工業(yè)出版社
- 中圖法分類:TP273
- 頁碼:0
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本文圍繞基于學(xué)習(xí)的自適應(yīng)控制。首先,重點(diǎn)介紹一些重要的數(shù)學(xué)工具;然后重點(diǎn)闡述本書的重點(diǎn)內(nèi)容:基于模型的或經(jīng)典的自適應(yīng)控制、無模型自適應(yīng)控制和自適應(yīng)控制的學(xué)習(xí);第三章著重基于極值搜索的迭代反饋增益,給出機(jī)電一體化的應(yīng)用實(shí)例;第4章介紹多參數(shù)的極值搜索控制算法自動調(diào)整反饋增益,給出強(qiáng)大的非線性控制器加模型學(xué)習(xí)算法;第5章是基于極值搜索的間接自適應(yīng)控制,給出兩個不同的MES算法,*后兩章重點(diǎn)介紹極值搜索為基礎(chǔ)的非線性系統(tǒng)參數(shù)辨識算法和求極值的迭代學(xué)習(xí)模型預(yù)測控制。
譯者序
前言
致謝
第1章基礎(chǔ)數(shù)學(xué)工具
11范數(shù)的定義和性質(zhì)
12向量函數(shù)及其性質(zhì)
13動態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定性
14控制中的動態(tài)系統(tǒng)仿射
15幾何、拓?fù)浜筒蛔兗再|(zhì)
16總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第2章自適應(yīng)控制概述
21引言
22自適應(yīng)控制問題描述
23基于模型的自適應(yīng)控制
231基于模型的直接自適應(yīng)控制
232基于模型的間接自適應(yīng)控制
24無模型自適應(yīng)控制
25基于學(xué)習(xí)的自適應(yīng)控制
26總結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章基于極值搜索的迭代反饋增益整定理論
31引言
32基本符號和定義
33問題描述
331系統(tǒng)類型
332控制目標(biāo)
34輸入輸出線性化控制的極值搜索式迭代增益整定
341第一步:魯棒控制設(shè)計
342第二步:反饋增益的迭代自動調(diào)整
35機(jī)電一體化示例
351電磁執(zhí)行器
352雙連桿剛性機(jī)械臂
36總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
第4章基于極值搜索的間接自適應(yīng)控制
41引言
42基本符號和定義
43具有常值模型不確定性的一般非線性系統(tǒng)的ES間接自適應(yīng)控制
44具有時變模型不確定性的一般非線性系統(tǒng)的ES間接自適應(yīng)控制
45關(guān)于控制量仿射的非線性模型情形
451控制目標(biāo)
452自適應(yīng)控制器設(shè)計
46機(jī)電一體化示例
461電磁執(zhí)行器
462雙連桿剛性機(jī)械臂
463基于MES的不確定參數(shù)估計
47總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
第5章基于極值搜索的非線性系統(tǒng)實(shí)時參數(shù)辨識
51引言
52基本符號和定義
53非線性系統(tǒng)的基于ES的開環(huán)參數(shù)辨識
531問題描述
532開環(huán)參數(shù)估計
54非線性系統(tǒng)的基于ES的閉環(huán)參數(shù)辨識
541問題描述
542非線性系統(tǒng)仿射控制的參數(shù)估計
55基于ES的辨識和穩(wěn)定PDE模型簡化
551基于ES的ROM參數(shù)辨識
552基于MES的PDE穩(wěn)定模型簡化
56應(yīng)用示例
561電磁執(zhí)行器
562雙連桿剛性機(jī)械臂
563耦合Burger PDE
57總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
第6章基于極值搜索的迭代學(xué)習(xí)模型預(yù)測控制
61引言
62基本符號和定義
63問題描述
631魯棒正不變集
632緊縮約束
633跟蹤不變集
634MPC問題
64基于DIRECT ES的迭代學(xué)習(xí)MPC
641基于DIRECT的迭代學(xué)習(xí)MPC
642MPC的ISS保證和學(xué)習(xí)收斂的證明
65基于抖振的MES自適應(yīng)MPC
651約束線性標(biāo)稱MPC
652基于MES的自適應(yīng)MPC算法
653穩(wěn)定性討論
66數(shù)值示例
661基于DIRECT的ILC MPC
662基于抖振的ESILCMPC
67總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
結(jié)論和進(jìn)一步說明
參考文獻(xiàn)