1.1 自動駕駛測試和測試場景介紹 ………………………1
1.1.1 自動駕駛測試概述 ……………………………1
1.1.2 測試場景研究背景 ……………………………3
1.1.3 測試場景概述 …………………………………4
1.2 自動駕駛測試場景需求來源 …………………………6
1.2.1 需求的不同來源介紹 …………………………6
1.2.2 需求的對比分析 ………………………………6
1.3 自動駕駛測試場景研究方法論 ………………………8
1.3.1 場景要素和場景分類 …………………………9
1.3.2 測試場景構(gòu)建方法概述 …………………… 10
1.3.3 測試場景應(yīng)用關(guān)鍵技術(shù) …………………… 11
1.4 開展自動駕駛測試場景研究工作的重要意義 …… 12
參考文獻 ………………………………………………… 15
2.1 國外自動駕駛測試場景技術(shù)研究現(xiàn)狀 …………… 17
2.2 我國自動駕駛測試場景技術(shù)研究現(xiàn)狀 …………… 19
2.3 國外自動駕駛測試場景標準法規(guī)現(xiàn)狀 …………… 22
2.4 我國自動駕駛測試場景標準法規(guī)現(xiàn)狀 …………… 24
2.5 自動駕駛測試場景技術(shù)標準化面臨的問題和挑戰(zhàn) 28
參考文獻 ………………………………………………… 30
第1章緒論
第2章技術(shù)與標準現(xiàn)狀 自動駕駛測試場景
前言
IX
目錄
3.1 測試場景分類 ……………………………………… 31
3.1.1 按測試場景來源分類 ……………………… 32
3.1.2 按測試場景抽象程度分類 ………………… 35
3.1.3 按駕駛?cè)蝿?wù)過程場景分類 ………………… 37
3.1.4 按路面類型分類 …………………………… 38
3.1.5 按場景復雜度分類 ………………………… 42
3.1.6 按場景應(yīng)用方式分類 ……………………… 43
3.1.7 按測試場景要素特征分類 ………………… 46
3.1.8 按測試場景應(yīng)用層級分類 ………………… 47
3.2 測試場景要素 ……………………………………… 52
3.2.1 測試車輛要素 ……………………………… 52
3.2.2 靜態(tài)環(huán)境要素 ……………………………… 54
3.2.3 動態(tài)環(huán)境要素 ……………………………… 58
3.2.4 交通參與者要素 …………………………… 60
3.2.5 氣象要素 …………………………………… 61
3.2.6 場景要素的屬性及聯(lián)系 …………………… 62
參考文獻 ………………………………………………… 63
4.1 場景構(gòu)建基本流程 ………………………………… 65
4.2 場景數(shù)據(jù)采集技術(shù) ………………………………… 67
4.2.1 場景數(shù)據(jù)采集要求 ………………………… 67
4.2.2 場景數(shù)據(jù)采集方法 ………………………… 70
4.2.3 場景數(shù)據(jù)預(yù)處理技術(shù) ……………………… 74
4.2.4 場景數(shù)據(jù)傳輸與存儲技術(shù) ………………… 76
4.3 場景分析挖掘技術(shù) ………………………………… 79
4.3.1 場景理解 …………………………………… 79
4.3.2 特征提取 …………………………………… 80
4.3.3 場景聚類 …………………………………… 81
4.3.4 場景生成 …………………………………… 81
4.4 場景驗證技術(shù) ……………………………………… 83
4.4.1 場景驗證試驗 ……………………………… 83
4.4.2 場景驗證評審 ……………………………… 84
4.5 場景庫技術(shù) ………………………………………… 85
4.5.1 場景庫技術(shù)概述 …………………………… 85
4.5.2 場景庫系統(tǒng)架構(gòu) …………………………… 86
4.5.3 場景庫數(shù)據(jù)格式 …………………………… 87
4.5.4 場景庫接口定義 …………………………… 88
第3章自動駕駛測試場景分類與要素
第4章自動駕駛測試場景構(gòu)建關(guān)鍵技術(shù)
自動駕駛測試場景技術(shù)發(fā)展與應(yīng)用
X
4.5.5 場景庫管理 ………………………………… 92
參考文獻 ………………………………………………… 96
5.1 場景與測試 ………………………………………… 99
5.1.1 測試的一般概念 …………………………… 99
5.1.2 基于場景的測試 ………………………… 100
5.2 仿真測試中的場景應(yīng)用技術(shù) …………………… 102
5.2.1 仿真測試的必要性 ……………………… 102
5.2.2 仿真測試場景基本要素 ………………… 103
5.2.3 仿真測試場景用例設(shè)計和案例 ………… 106
5.2.4 仿真加速測試 ………………………………119
5.2.5 自動化仿真測試技術(shù)與評價 ………………121
5.3 物理測試中的場景應(yīng)用技術(shù) …………………… 126
5.3.1 園區(qū)及封閉道路測試場地 ……………… 126
5.3.2 封閉測試場景建設(shè)方法及要求 ………… 134
5.3.3 公共道路測試 …………………………… 135
5.4 商用車園區(qū)駕駛驗證場景 …………………………141
5.4.1 港口園區(qū)自動駕駛場景應(yīng)用 ………………141
5.4.2 礦區(qū)園區(qū)自動駕駛場景應(yīng)用 …………… 143
參考文獻 ……………………………………………… 146
6.1 標準制定的意義 ………………………………… 149
6.2 標準體系構(gòu)建基本原則 ………………………… 150
6.3 標準體系構(gòu)建的方法 ………………………………151
6.3.1 標準體系構(gòu)建邏輯 …………………………151
6.3.2 標準體系技術(shù)結(jié)構(gòu) ……………………… 152
6.4 標準體系框架及其內(nèi)容 ………………………… 153
6.4.1 標準體系框架 …………………………… 153
6.4.2 標準體系內(nèi)容 …………………………… 154
6.4.3 標準體系框架和技術(shù)結(jié)構(gòu)的關(guān)系 ……… 156
6.5 標準制定規(guī)劃建議 ……………………………… 157
6.5.1 基礎(chǔ)通用先行 …………………………… 157
6.5.2 參考技術(shù)應(yīng)用 …………………………… 157
6.5.3 與國際標準法規(guī)同步制定 ……………… 157
參考文獻 ……………………………………………… 158
第5章關(guān)鍵技術(shù) 自動駕駛測試場景應(yīng)用
第6章體系構(gòu)建 自動駕駛測試場景標準
XI
目錄
7.1 測試場景數(shù)據(jù)與場景數(shù)據(jù)庫 …………………… 159
7.2 場景庫行業(yè)發(fā)展環(huán)境 …………………………… 160
7.2.1 我國政策環(huán)境分析 ……………………… 160
7.2.2 我國行業(yè)環(huán)境分析 …………………………161
7.3 行業(yè)生態(tài)分析 ………………………………………161
7.3.1 數(shù)據(jù)采集設(shè)備行業(yè) …………………………161
7.3.2 數(shù)據(jù)存儲行業(yè) …………………………… 163
7.3.3 數(shù)據(jù)處理行業(yè) …………………………… 164
7.3.4 仿真軟件行業(yè) …………………………… 165
7.4 產(chǎn)業(yè)市場需求分析 ……………………………… 166
7.4.1 潛在客戶需求分析 ……………………… 166
7.4.2 場景數(shù)據(jù)需求分析 ……………………… 167
7.5 產(chǎn)業(yè)模式探索 …………………………………… 168
7.5.1 已有的場景庫產(chǎn)業(yè)模式 ………………… 168
7.5.2 組織模式探索 …………………………… 169
7.5.3 盈利模式探索 ………………………………171
參考文獻 ……………………………………………… 172
8.1 自動駕駛測試場景技術(shù)未來發(fā)展趨勢 ……………173
8.1.1 現(xiàn)有自動駕駛測試及測試場景技術(shù)存在
的問題 …………………………………… 173
8.1.2 測試場景技術(shù)發(fā)展路線圖 ……………… 175
8.1.3 測試場景技術(shù)發(fā)展路徑與模型 ………… 176
8.1.4 拓展測試場景技術(shù)發(fā)展思路 …………… 177
8.2 對測試場景技術(shù)標準的展望 …………………… 178
參考文獻 ……………………………………………… 180