目錄
叢書(shū)前言一
叢書(shū)前言二
前言
1 緒論 1
1.1 AUV水下導(dǎo)航技術(shù) 1
1.2 地形匹配導(dǎo)航原理 3
1.3 AUV海底地形匹配導(dǎo)航技術(shù)的研究現(xiàn)狀 5
參考文獻(xiàn) 9
2 海底地形匹配導(dǎo)航技術(shù)概述 13
2.1 海底地形匹配導(dǎo)航系統(tǒng)的組成 13
2.1.1 參考導(dǎo)航單元 13
2.1.2 地形測(cè)量單元 14
2.1.3 地形匹配單元 16
2.2 海底地形匹配導(dǎo)航模型 17
2.2.1 狀態(tài)空間模型 17
2.2.2 數(shù)字地形模型 18
2.2.3 影響海底地形匹配定位性能的因素 18
2.3 典型的地形匹配方法 19
2.3.1 基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的地形匹配方法 20
2.3.2 基于相關(guān)性的地形匹配方法 21
2.3.3 基于直接概率準(zhǔn)則的地形匹配方法 22
2.4 海底地形匹配的特殊性和關(guān)鍵技術(shù) 23
2.4.1 飛行器地形匹配導(dǎo)航和AUV海底地形匹配導(dǎo)航的比較 23
2.4.2 不同地形測(cè)量傳感器在海底地形匹配導(dǎo)航中的特點(diǎn)與優(yōu)勢(shì) 24
2.4.3 海底地形匹配的關(guān)鍵技術(shù) 26
參考文獻(xiàn) 26
3 先驗(yàn)數(shù)字地形的生成方法 29
3.1 多波束測(cè)深系統(tǒng)構(gòu)成及原理 29
3.1.1 多波束測(cè)深系統(tǒng)構(gòu)成 29
3.1.2 多波束測(cè)深原理 30
3.1.3 GeoSwath Plus相干型多波束測(cè)深系統(tǒng) 31
3.2 多波束測(cè)深數(shù)據(jù)處理原理和流程 33
3.2.1 聲線(xiàn)的追蹤與補(bǔ)償 33
3.2.2 海底歸位處理 36
3.2.3 多波束測(cè)深數(shù)據(jù)處理流程 36
3.3 多波束測(cè)深數(shù)據(jù)的濾波方法 37
3.3.1 多波束測(cè)深數(shù)據(jù)濾波的基本原則 38
3.3.2 基于動(dòng)態(tài)聚類(lèi)的單ping濾波方法 40
3.3.3 基于Alpha-Shapes模型的單ping濾波方法 47
3.3.4 基于強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波的單ping濾波方法 51
3.4 先驗(yàn)數(shù)字地形的生成 57
3.4.1 測(cè)深數(shù)據(jù)的空間歸位 57
3.4.2 測(cè)深數(shù)據(jù)的網(wǎng)格化處理 58
3.4.3 先驗(yàn)數(shù)字地形的存儲(chǔ)模型 63
參考文獻(xiàn) 66
4 海底地形特征表述與路徑規(guī)劃 68
4.1 海底地形特征的表述 68
4.1.1 地形高程標(biāo)準(zhǔn)差 69
4.1.2 地形信噪比 70
4.1.3 地形費(fèi)希爾信息量 71
4.1.4 地形高程熵 72
4.1.5 地形高程絕對(duì)值粗糙度 74
4.1.6 局部地形相關(guān)系數(shù)與相關(guān)長(zhǎng)度 74
4.1.7 局部地形平均坡度及坡度方差 75
4.2 基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的地形匹配路徑規(guī)劃 76
4.2.1 改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法 76
4.2.2 最優(yōu)路徑搜索方案 78
4.2.3 路徑規(guī)劃結(jié)果 79
4.3 基于扇形搜索的地形匹配路徑規(guī)劃 80
4.3.1 適配區(qū)域的扇形搜索方法 81
4.3.2 扇形搜索方法的開(kāi)角分析 82
4.3.3 目標(biāo)點(diǎn)處限制線(xiàn) 85
4.3.4 目標(biāo)點(diǎn)前的適配區(qū)域選擇 87
4.3.5 引入臨界高程熵的路徑優(yōu)化 89
4.3.6 路徑規(guī)劃結(jié)果 90
4.4 基于粒子群優(yōu)化算法的地形匹配路徑規(guī)劃 91
4.4.1 粒子群優(yōu)化算法 91
4.4.2 問(wèn)題分析與建模 92
4.4.3 路徑規(guī)劃結(jié)果 94
4.5 基于Astar算法的地形匹配路徑規(guī)劃 95
4.5.1 環(huán)境建模 95
4.5.2 算法的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 96
4.5.3 最優(yōu)路徑規(guī)劃方法實(shí)現(xiàn)流程 97
參考文獻(xiàn) 98
5 地形匹配單元的組建 99
5.1 實(shí)時(shí)海底地形的獲取與建模 99
5.1.1 單波束測(cè)深數(shù)據(jù)建模 99
5.1.2 多波束測(cè)深數(shù)據(jù)建模 101
5.1.3 DVL測(cè)深數(shù)據(jù)建模 104
5.1.4 實(shí)時(shí)測(cè)深數(shù)據(jù)的選擇模式 105
5.2 局部海底數(shù)字地形的插值重構(gòu) 107
5.2.1 地形插值重構(gòu)模型分析 107
5.2.2 雙線(xiàn)性插值 109
5.2.3 基于分形補(bǔ)償?shù)碾p線(xiàn)性插值 111
5.2.4 海底地形插值重構(gòu)精度統(tǒng)計(jì)特性 116
5.2.5 基于索引的快速插值策略 118
5.3 搜索區(qū)域的選擇 120
5.4 參考水深偏差的消除 122
參考文獻(xiàn) 123
6 海底地形匹配導(dǎo)航算法 125
6.1 地形匹配導(dǎo)航算法的分類(lèi) 125
6.2 地形匹配搜索定位算法 126
6.2.1 參數(shù)估計(jì)算法 126
6.2.2 脈沖耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法 136
6.2.3 ICP算法 142
6.2.4 節(jié)點(diǎn)信息融合算法 147
6.2.5 搜索定位的有效性判定 155
6.3 地形匹配導(dǎo)航濾波算法 158
6.3.1 地形匹配導(dǎo)航的貝葉斯濾波模型 158
6.3.2 基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的地形匹配導(dǎo)航 160
6.3.3 基于無(wú)跡卡爾曼濾波的地形匹配導(dǎo)航 162
6.3.4 基于粒子濾波的地形匹配導(dǎo)航 165
6.3.5 基于高斯和濾波的地形匹配導(dǎo)航 173
6.3.6 基于點(diǎn)群濾波的地形匹配導(dǎo)航 177
6.4 海底地形匹配導(dǎo)航算法研究的發(fā)展方向 182
參考文獻(xiàn) 183
7 海底地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng) 185
7.1 地形匹配導(dǎo)航對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)的修正方式 185
7.2 海底地形匹配導(dǎo)航的誤差分析 188
7.2.1 實(shí)時(shí)地形獲取誤差 188
7.2.2 匹配算法誤差 189
7.3 定位-跟蹤模式的地形匹配導(dǎo)航策略 189
7.3.1 搜索定位規(guī)劃點(diǎn)的設(shè)置 191
7.3.2 基于定位-跟蹤模式的地形匹配導(dǎo)航流程 191
7.4 AUV海底地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng) 192
7.4.1 硬件系統(tǒng) 192
7.4.2 導(dǎo)航系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu) 193
7.5 AUV海底地形輔助導(dǎo)航仿真系統(tǒng) 194
7.5.1 載體運(yùn)動(dòng)模塊建模 195
7.5.2 參考導(dǎo)航模塊建模 196
7.5.3 地形測(cè)量模塊建模 197
7.5.4 仿真管理模塊設(shè)計(jì) 197
7.5.5 仿真實(shí)驗(yàn) 199
參考文獻(xiàn) 202
索引 203
彩圖