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機(jī)器人學(xué)中的狀態(tài)估計/人工智能與機(jī)器人系列 
定 價：92 元 叢書名：人工智能與機(jī)器人系列
9 7 3 8 0 7 7 5 9 6 1 9 7 簡介 如何估計機(jī)器人在空間中移動時的狀態(tài)（如位置、方向）是機(jī)器人研究中一個重要的問題。大多數(shù)機(jī)器人、自動駕駛汽車都需要導(dǎo)航信息。導(dǎo)航的數(shù)據(jù)來自于相機(jī)、激光測距儀等各種傳感器，而它們往往受噪聲影響，這給狀態(tài)估計帶來了挑戰(zhàn)。本書將介紹常用的傳感器模型，以及如何在現(xiàn)實(shí)世界中利用傳感器數(shù)據(jù)對旋轉(zhuǎn)或其他狀態(tài)變量進(jìn)行估計。本書涵蓋了經(jīng)典的狀態(tài)估計方法（如卡爾曼濾波）以及更為現(xiàn)代的方法（如批量估計、貝葉斯濾波、sigmapoint 濾波和粒子濾波、剔除外點(diǎn)的魯棒估計、連續(xù)時間的軌跡估計和高斯過程回歸）。這些方法在諸如點(diǎn)云對齊、位姿圖松弛、光束平差法以及同時定位與地圖構(gòu)建等重要應(yīng)用中得以驗證。對機(jī)器人領(lǐng)域的學(xué)生和相關(guān)從業(yè)者來說，本書將是一份寶貴的資料。 Timothy Barfoot 博士（多倫多大學(xué)航空航天研究所UTIAS 教授）在工業(yè)和學(xué)術(shù)界的移動機(jī)器人導(dǎo)航中已有逾十五年的研究歷史。他的研究領(lǐng)域涉及空間探索、采礦、軍事和運(yùn)輸?shù)�，并在定位、建圖、規(guī)劃和控制方面作出了貢獻(xiàn)。他是International Journal of Robotics Research 和Journal of Field Robotics 的編輯委員會成員，并且在2015 年多倫多舉辦的Field and Service Robotics 會議中擔(dān)任主席。
State Estimation for Robotics早已在SLAM領(lǐng)域廣為流傳，幾乎是SLAM入門必讀的經(jīng)典書籍之一。本書深入講解了狀態(tài)估計的機(jī)理、三維幾何學(xué)基礎(chǔ)、矩陣?yán)钊阂约拔蛔撕忘c(diǎn)的估計方法等，尤其對基于濾波器的狀態(tài)估計方法的介紹全面深刻�，F(xiàn)在在高翔、顏沁睿、劉富強(qiáng)等十多位SLAM專家、愛好者的共同努力下，中文譯本《機(jī)器人學(xué)中的狀態(tài)估計》也終于得以面世。這對于國內(nèi)廣大SLAM愛好者來說，可謂一大福音，值得隆重推薦。
——浙江大學(xué)教授，CAD & CG國家重點(diǎn)實(shí)驗室計算機(jī)視覺團(tuán)隊帶頭人，章國鋒
State Estimation for Robotics是加拿大多倫多大學(xué)Barfoot教授的名著，也是機(jī)器人方向的經(jīng)典教材之一。該書側(cè)重數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，先花了三分之二的篇幅來介紹概率、幾何方面的基礎(chǔ)知識，后又回到應(yīng)用問題，詳細(xì)介紹了基于點(diǎn)云和圖像的姿態(tài)估計。 這是一本難得的既注重基礎(chǔ)又顧及前沿研究問題的教材。書的譯者是一群對機(jī)器人技術(shù)富有激情的年輕人，他們中的許多人在計算機(jī)視覺、機(jī)器人等科研領(lǐng)域開始嶄露頭角。這本譯作傾注了他們的滿腔熱忱和對國內(nèi)技術(shù)發(fā)展的期望。
——加拿大西蒙弗雷澤大學(xué)終身教授，譚平
本書介紹了機(jī)器人領(lǐng)域的重要核心技術(shù)——狀態(tài)估計。這本書不只介紹了一些傳統(tǒng)的經(jīng)典算法，也涉及了新的行業(yè)進(jìn)展和應(yīng)用，同時還傳授了一些基礎(chǔ)的數(shù)學(xué)工具。本書使用嚴(yán)謹(jǐn)?shù)臄?shù)學(xué)語言，同時又深入淺出，是初學(xué)者不可多得的良師益友。
——自動駕駛公司AutoX創(chuàng)始人，原美國普林斯頓大學(xué)計算機(jī)視覺與機(jī)器人實(shí)驗室主任，麻省理工學(xué)院博士 肖健雄
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