第1章 緒論 1.1 研究背景和意義 1.2 國(guó)內(nèi)外研究進(jìn)展 1.2.1 地磁導(dǎo)航技術(shù)研究現(xiàn)狀 1.2.2 地磁傳感器技術(shù)研究現(xiàn)狀 1.2.3 地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償技術(shù)研究現(xiàn)狀 1.3 本書擬解決的主要問題 1.4 本書的研究?jī)?nèi)容與組織結(jié)構(gòu) 第2章 地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償問題綜合分析 2.1 地磁場(chǎng)基本理論 2.1.1 地磁要素 2.1.2 地磁場(chǎng)組成與地磁場(chǎng)模型 2.2 地磁測(cè)量誤差分析與建模 2.2.1 儀表誤差分析 2.2.2 載體干擾磁場(chǎng)誤差分析 2.2.3 地磁測(cè)量誤差綜合建模 2.3 載體干擾磁場(chǎng)動(dòng)態(tài)特性測(cè)試 2.3.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)磁場(chǎng)特性測(cè)試 2.3.2 AUV磁場(chǎng)特性測(cè)試 2.3.3 測(cè)試結(jié)論 2.4 地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償算法分析 2.4.1 姿態(tài)獨(dú)立標(biāo)定原理 2.4.2 算法影響因素分析 2.5 本章小結(jié) 第3章 約束總體最小二乘地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償方法 3.1 引言 3.2 約束總體最小二乘算法 3.3 仿真試驗(yàn)結(jié)果 3.4 車載磁定向?qū)Ш皆囼?yàn) 3.5 本章小結(jié) 第4章 伸展粒子群優(yōu)化地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償方法 4.1 引言 4.2 伸展粒子群優(yōu)化算法 4.2.1 粒子群優(yōu)化（PSO）算法 4.2.2 伸展粒子群優(yōu)化（SPSO）算法 4.2.3 SPSO與PSO對(duì)比 4.3 實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)結(jié)果 4.4 基于AUV的外場(chǎng)試驗(yàn) 4.5 本章小結(jié) 第5章 基于D優(yōu)化設(shè)計(jì)方法的磁力儀標(biāo)定編排優(yōu)化 5.1 引言 5.2 D優(yōu)化設(shè)計(jì)方法 5.2.1 問題描述 5.2.2 D優(yōu)化設(shè)計(jì) 5.3 D優(yōu)化設(shè)計(jì)問題求解 5.4 仿真試驗(yàn)結(jié)果 5.5 本章小結(jié) 第6章 病態(tài)情況下地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償方法 6.1 引言 6.2 船載磁測(cè)誤差補(bǔ)償病態(tài)問題 6.2.1 病態(tài)問題的基本概念 6.2.2 船載三軸磁力儀標(biāo)定的病態(tài)問題分析 6.2.3 正則化方法選取 6.3 截?cái)嗫傮w最小二乘方法與L曲線準(zhǔn)則 6.3.1 總體最小二乘方法 6.3.2 截?cái)嗫傮w最小二乘方法 6.3.3 基于L曲線準(zhǔn)則的正則化參數(shù)確定 6.3.4 算例分析 6.4 仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 6.5 船載試驗(yàn)驗(yàn)證 6.6 本章小結(jié) 第7章 水下地磁匹配導(dǎo)航試驗(yàn) 7.1 引言 7.2 地磁匹配算法 7.2.1 地磁匹配原理 7.2.2 現(xiàn)有地磁匹配方法的局限性 7.2.3 基于樹搜索的地磁匹配算法 7.3 慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng)樣機(jī) 7.3.1 系統(tǒng)樣機(jī)的組成 7.3.2 系統(tǒng)樣機(jī)軟件設(shè)計(jì) 7.4 試驗(yàn)航跡規(guī)劃 7.5 水下搭載試驗(yàn)結(jié)果 7.5.1 地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償結(jié)果 7.5.2 地磁匹配定位結(jié)果 7.6 本章小結(jié) 第8章 結(jié)論與展望 8.1 總結(jié) 8.2 研究展望 附錄A 系數(shù)矩陣Fi（i=1，2....，10）的表達(dá)式 附錄B 牛頓迭代法中梯度和Hessian矩陣的推導(dǎo) 參考文獻(xiàn)